일반적으로 로봇의 기술 지표로 사용되며 로봇 동작의 유연성을 반영하며 축의 선형 이동, 스윙 또는 회전 수로 나타낼 수 있습니다. 로봇 기구가 독립적으로 움직일 수 있는 관절의 수를 로봇 기구의 자유도(degree of freedom)라고 하며 약어로 DOF라고 합니다. 현재 산업용 로봇이 채택한 제어 방법은 매니퓰레이터의 각 관절을 별도의 서보 메커니즘으로 취급하는 것입니다. 즉, 각 축은 서버에 해당하고 각 서버는 버스에 의해 제어되며 컨트롤러는 작업을 균일하게 제어하고 조정합니다. .
IS08373은 산업용 로봇을 다음과 같이 설명합니다. 산업용 로봇의 축 수는 중요한 기술 지표입니다.
산업에서 자유도가 다른 로봇의 적용은 로봇 축의 수에 따라 결정됩니다. 자유도가 높을 수록 좋은가요?
자유도가 높을수록 인간 손의 동작 기능에 가까워지고 다용도성이 향상됩니다. 그러나 자유도가 높을수록 구조가 복잡해지고 로봇에 대한 전반적인 요구 사항이 높아지는 것은 로봇 설계의 모순입니다. 축의 수가 증가함에 따라 로봇의 유연성도 증가합니다. 그러나 현재 산업용으로 가장 많이 사용되는 로봇은 3축, 4축, 5축 이중 암, 6축 산업용 로봇이며, 축 수의 선택은 일반적으로 특정 용도에 따라 다릅니다. 일부 응용 분야에서는 높은 유연성이 필요하지 않은 반면 3축 및 4축 로봇은 비용 효율성이 높고 3축 및 4축 로봇도 속도면에서 상당한 이점이 있기 때문입니다. 부품을 집어서 컨베이어 벨트 사이에 놓는 것과 같은 일부 간단한 응용 분야에만 사용하는 경우에는 4축 로봇으로 충분합니다. 로봇이 좁은 공간에서 작업해야 하고 로봇 팔이 비틀리고 뒤집혀야 하는 경우 6축 또는 7축 로봇이 최선의 선택입니다.
현재 6축 로봇이 산업현장에서 가장 널리 사용되고 있다. 6개의 관절을 가진 산업용 로봇은 어깨, 팔꿈치, 손목에 해당하는 부품으로 인간의 팔과 매우 유사합니다. "어깨"는 일반적으로 고정된 기본 구조에 설치됩니다. 인간 팔의 기능은 손을 다른 위치로 이동하는 반면, 6축 로봇의 기능은 엔드 이펙터를 이동하고 그리퍼와 같은 로봇 팔 끝에 특정 애플리케이션 시나리오에 적합한 다양한 액추에이터를 설치하는 것입니다. 스프레이 램프, 드릴 비트 및 스프레이어를 사용하여 다양한 작업을 완료합니다.
최근 다양한 로봇 제조업체에서 최신 인간-기계 협동 로봇을 출시했으며 거의 모두 7축 중복 자유도 산업용 로봇을 사용합니다. 세계적으로 유명한 로봇 제조사들은 하이엔드 신시장 선점을 위해 7축 로봇 신제품 출시에 박차를 가하고 있다. 그러나 기존의 4축 및 6축 산업용 로봇과 비교할 때 현재 제품 유형 및 판매 비율의 격차가 매우 큽니다.