BORUNTE 산업용 로봇 영어(HC) 사용 설명서——표시 및 작동
1. 외관 및 설명
2, 주요 기능 설명
2.1, 상태 선택 스위치
상태의 수동 제어는 수동, 정지, 자동의 세 종류로 나뉩니다.
& quot;수동" ：상태 선택 스위치를 왼쪽으로 이동하여 수동 상태로 전환하면 화면 아이콘의 왼쪽 상단 모서리가 그림 3과 같이 됩니다.
이 상태에서 수동 조작 및 프로그래밍을 수행할 수 있습니다.
& 'Stop&' : 상태 선택 스위치가 정지 상태로 중간에 도달하면 화면 아이콘의 왼쪽 상단 모서리가 그림이됩니다.
이 상태에서 파라미터 설정이 가능합니다.
& '자동&': 상태 선택 스위치를 오른쪽으로 전환하여 자동 상태로 전환하면 화면 아이콘의 왼쪽 상단 모서리가 그림이 됩니다.
이 상태에서 완전 자동 및 해당 설정이 될 수 있습니다.
2.2, 기능 키
& quot;시작" 키:"시작" 자동 상태에서 키를 눌러 자동 실행 상태로 들어갑니다.
[Reset] 키를 누른 다음 [Start] 키를 눌러 원점으로 돌아갑니다.
& quot;그만" 키: 기능 1: 이 버튼을 눌러 단일 사이클 모드로 들어갑니다. 자동 모드에서 시스템은 단일 사이클 모드에서 멈춥니다. [Stop] 키를 다시 누르면 로봇이 동작을 멈춥니다.
기능 2: 알람 발생 시 정지 상태에서 이 키를 누르면 해결된 알람 표시가 지워집니다.
& quot;원산지" 키: 정지 상태에서 이 키를 누른 다음"시작" 키를 눌러 원점복귀 작업을 시작합니다.
참고: 이 키에서 원점 복귀 방법과 원점 복귀 순서를 선택할 수 있습니다. 자세한 내용은 3.2.1.17 원점 명령의 기능 설명을 참조하십시오.
"Reset" 키: [Reset] 키를 누른 다음 [Start] 키를 눌러 모든 축을 원점으로 되돌립니다.
참고: 이 키에 다른 명령을 추가할 수도 있습니다. 예를 들어 재설정 버튼을 누를 때 출력 지점을 끌 수 있습니다. 자세한 내용은 3.1절을 참조하십시오.
2.3, 축 동작 키
X +키: 이 키를 누르면 축이 현재 속도로 양의 방향으로 이동합니다.
X- 키: 축이 현재 속도로 음의 방향으로 이동합니다.
Y1- 키: 축이 현재 속도로 음의 방향으로 이동합니다.
Y1- 키: 축이 현재 속도로 양의 방향으로 이동합니다.
Z + 키: 이 키를 누르면 축이 현재 속도로 양의 방향으로 이동합니다.
Z- 키: 축이 현재 속도로 음의 방향으로 이동합니다.
U + 키: 이 키를 누르면 축이 현재 속도로 양의 방향으로 이동합니다.
U- 키: 축이 현재 속도로 음의 방향으로 이동합니다.
V + 키: 현재 속도로 양의 방향으로 이동하려면 이 키를 누릅니다.
V- 키: 축이 현재 속도로 음의 방향으로 이동합니다.
W + 키: 이 키를 누르면 축이 현재 속도로 양의 방향으로 이동합니다.
W- 키: 축이 현재 속도로 음의 방향으로 이동합니다.
축 운동에는 두 가지 유형이 있습니다. 하나는 세계 좌표 운동이고 다른 하나는 관절 운동입니다. 수동 모드에서 축 유형을 누르고 축 동작 버튼을 누르면 해당 축이 활성화됩니다.
운영 절차:
1, 수동 모드에서 이 아이콘을 클릭합니다.
한 번 수동 키보드 버튼을 엽니다.
2, 아래 아이콘을 연 후 아이콘, 이 그림에서 축 이동 유형을 선택하고 apprReturn을 눌러 축 키(키보드 키 또는 핸드 컨트롤 버튼)를 시작하면 해당 축이 작동합니다.
3, 수동 속도 제어: 수동 모드에서 가속 및 감속 키를 눌러 속도를 조정할 수 있으며 수동 속도에서도 고정할 수 있으며 해당 설정은 정지 상태에서 입력할 수 있습니다.&'매개변수&' ; →"기기 설정" →"Standalone Control Manual 옵션의 매개변수(4.2.1장)를 실행합니다.
2.4, 미세 조정 노브
기능: 수동 모드가 미세 조정된 경우 이 노브를 사용하여 축을 정확하게 이동할 수 있습니다.
이렇게 하려면 열기 버튼을 클릭하십시오.
[Tune sel] 옵션을 클릭하고, 조정 속도를 선택하고, 왼쪽 상자에서 미세 조정할 축을 선택하거나, 축 버튼(핸드 컨트롤러에 있음)을 누릅니다. 미세 조정 노브는 축을 한 번에 한 포인트씩 이동하여 목표 지점.
X1: 그리드 축의 이동이 0.01mm이거나 축이 0.01도 회전합니다.
X5: 그리드 축 0.05mm 이동 또는 축 회전 0.05도.
X10: 그리드 축 이동 0.1mm 또는 축 회전 0.1도 이동.
X50: 그리드 축을 0.5mm 이동하거나 축 회전을 0.5도 이동합니다.
세계 좌표: 로봇 베이스의 중심을 원점으로 하는 도구 끝점의 위치 및 자세.
관절 좌표: 메커니즘 연결 관계에 의해 변환된 모터 좌표의 좌표 값입니다.
2.5, 비상 버튼
기능: 비상시 비상 정지 버튼을 누르면 모든 축이 차단되어 시스템 알람&'비상 정지&'가 활성화되고 노브를 풀고&'정지 &를 누릅니다. ] 인용; 키를 눌러 알람을 취소합니다.
3, 메인 화면 및 축 정의
3.1, 메인 화면 설명
3.1.1, 권한 관리
로그인:"로그인" 로그인 인터페이스로 들어가려면 먼저 사용자 유형을 선택하고 암호를 입력한 다음"로그인"를 클릭하십시오. 최소 권한으로 나가려면"로그아웃& quot;을 클릭하세요. 작동 다이어그램은 다음과 같습니다.
참고 1: 사용자 이름마다 관리 권한이 다르므로 시스템을 설정하기 전에 로그온하십시오.
참고 2: 섹션 4.3.6을 보려면 새 사용자 이름을 만드십시오.
Op(Operator) : 권한은 수동 상태에서만 이동할 수 있으며 페이지를 티칭하기 위해 티칭 페이지에 들어갈 수 없으며, 자동 상태는 로봇을 시작할 수 있고, 속도를 조정하고, 정지 상태는 홈 리턴에 들어갈 수 있습니다.
Admin(Administrator) : 이 권한은 수동 상태에서만 축을 이동할 수 있으며 티칭할 티칭 페이지에 들어갈 수 없으며, 자동 상태는 로봇을 시작하고, 속도를 조정하고, 정지 상태는 원점 복귀에 들어갈 수 있습니다.
Super: 사용자는 사용자 관리, 기본 로그인 암호 123456을 제외한 모든 작업을 수행할 수 있습니다.
루트(최고 관리자): 사용자는 기본 로그인 암호 12345678로 모든 작업을 수행할 수 있습니다.
권한 크기: Op<><><>
3.1.2, 계산기
카운터를 열려면 한 번 클릭하고 철회하려면 두 번째 페이지를 클릭하십시오.
3.1.3、I/O 모니터링
한 번 클릭하면 I/O 포인트와 중간 변수 온/오프 상태를 볼 수 있고 두 번째 페이지 후퇴를 클릭합니다.
3.1.4、모델
모델 번호를 클릭하면 모델 관리 페이지로 들어갈 수 있습니다. ] quot;삭제& quot; 구체적인 작업은 다음과 같습니다.
새로운: 새 파일 이름 텍스트 상자에 새 모델 이름을 입력한 다음"새로 만들기" 버튼, 당신은 빈 프로그램의 새 모델을 만들 수 있습니다, 모델 이름은 문자와 숫자를 입력할 수 있습니다.
복사: 새 모듈명 입력란에 새 이름을 입력한 후, 저장된 모델명을 클릭한 후, [복사] 버튼을 클릭하면 저장된 모델번호 프로그램이 새 모델번호 프로그램으로 복사됩니다.
짐: 저장된 모델명 클릭 후"& 불러오기 quot; 버튼을 누르면 선택한 모델 번호를 불러오고 프로그램 실행 시 자동으로 동맹을 실행할 수 있습니다.
델: 저장된 모델명을 클릭한 후 [삭제] 버튼을 클릭하면 모듈이 삭제됩니다. 현재 로드된 모듈은 삭제할 수 없습니다.
내 보내다:저장된 모듈 번호를 클릭한 후 [U 디스크로 내보내기] 버튼을 클릭하면 선택한 모델 번호를 내보낼 수 있습니다.
수입:수동 컨트롤러의 USB 포트에 U 디스크 삽입"U 디스크에서 가져오기" 버튼을 클릭하여 가져올 모듈을 선택합니다. 클릭"& 열기 quot; 버튼을 누른 다음"로드" 모듈을 가져옵니다.
찾다:에디트 박스에 모델명을 입력하고"검색& quot; 버튼을 눌러 기존 모델 번호를 검색합니다.
검색 지우기:검색 기록을 지우려면 한 번 클릭하십시오.
3.1.5, 알람 로그
[Alarm Log] 버튼을 클릭하면 알람 로그와 동작 로그를 볼 수 있습니다.
알람 로깅 페이지:
참고: 더 보려면 위나 아래로 드래그하세요.
4, 작동 모드
매니퓰레이터는 수동, 정지, 자동 세 가지 상태가 있으며 상태 선택 스위치는 수동 상태에 대한 왼쪽 기어 위치로, 로봇 수동 작동 상태입니다. 상태 선택 스위치를 중립 위치로 돌려 로봇을 정지시킵니다. 이 상태에서 로봇은 모든 움직임을 멈추고 로봇을 홈 위치로 되돌립니다. 상태 선택 스위치를 올바른 위치로 돌리고"시작" 버튼을 한 번 누르면 로봇이 자동 실행 상태로 들어갑니다.
4.1, 원점 복귀
로봇이 정확하고 자동으로 동작하기 위해서는 전원을 껐다 켤 때마다 원점복귀 동작을 수행합니다. 원점 복귀 작업은 로봇의 각 축을 홈 위치로 구동합니다.
원점 복귀 조작 방법:
조건 1: 원점 설정이 없는 운전 흐름.
1. 수동 모드에서 모든 축을 원점으로 이동합니다.
2. 원점 저장 방법: 정지 상태에서"설정" →"Mechanical Conf" →"모터 구성" 페이지에서"모든 출처 설정" or"원산지로 설정" 버튼을 누른 다음"원본 저장" 버튼 수 있습니다.
조건 2: 작업의 흐름이 원점으로 설정되었습니다.
& quot;OPEN" 정지 상태에서 키를 누르면 다음 그림과 같이 선택 대화 상자가 표시됩니다. 실제 상황에 맞게 옵션을 선택하세요. (옵션이 이해가 안 되시면 [도움말] 버튼을 눌러주세요.) 로봇이 원점복귀 동작을 시작합니다.
& quot;도움말 표시" 세부:
□ 원점근처: 그 위치는 아마도 근방에서 사용되었을 것입니다.
□ 종료 전 비상 종료: 종료하기 전에 카메라를 촬영했는지 확인해야 사용할 수 있습니다.
□ re-homing : 원점근처로 복귀하지 않은 시점, 원점 사용시 다시 한번.
참고: 원점 복귀 중에는 로봇에 대해 수동, 자동 운전 및 파라미터 설정을 수행할 수 없습니다. 비상시 [STOP] 키를 눌러 원점복귀를 중지하거나 [EMERGENCY STOP] 버튼을 누릅니다.
5, 시운전
제어 시스템을 사용하기 전에 먼저 위에서 설명한 배선에 따라 조작한 다음 간단한 테스트 실행을 위해 조작기를 실행하고 정상적으로 테스트한 다음 자신의 필요에 따라 프로그램 실행을 가르칩니다. 시운전 단계는 다음과 같습니다. 다음과 같다:
