산업용 로봇은 산업 현장에서 널리 사용됩니다. 어느 정도의 자동화가 가능하며 자체 동력 및 제어 능력에 따라 다양한 산업 가공 및 제조 기능을 실현할 수 있습니다.
산업용 로봇은 3개의 주요 부품과 6개의 하위 시스템으로 구성됩니다. 6개의 하위 시스템은 기계 구조 시스템, 구동 시스템, 인식 시스템, 로봇 환경 상호 작용 시스템, 인간-컴퓨터 상호 작용 시스템 및 제어 시스템으로 나눌 수 있습니다.
1. 기계 구조 시스템
기계 구조 측면에서 산업용 로봇은 일반적으로 직렬 로봇과 병렬 로봇으로 나뉩니다. 직렬 로봇의 특징은 한 축의 동작이 다른 축의 좌표 원점을 변경하는 반면 병렬 로봇의 한 축의 동작은 다른 축의 좌표 원점을 변경하지 않는다는 것입니다. 초기 산업용 로봇은 모두 직렬 메커니즘이었습니다. 병렬 메커니즘은 이동 플랫폼과 고정 플랫폼이 적어도 두 개의 독립적인 기구학적 체인에 의해 연결되고 메커니즘이 둘 이상의 자유도를 가지며 병렬로 구동되는 폐쇄 루프 메커니즘으로 정의됩니다.
2. 드라이브 시스템
구동계는 기계구조계에 동력을 공급하는 장치이다. 다른 전원에 따라 구동 시스템은 유압, 공압, 전기 및 기계의 네 가지 유형으로 나눌 수 있습니다. 초기 산업용 로봇은 유압으로 구동되었습니다. 유압 시스템의 누수, 소음 및 저속 불안정 문제와 번거롭고 고가의 동력 장치로 인해 일부 특수 응용 분야에서는 대형 대형 로봇, 병렬 처리 로봇 및 유압 동력으로 구동되는 산업용 로봇 만 있습니다.
3. 지각 체계
로봇 인식 시스템은 로봇의 각종 내부 상태 정보 및 환경 정보를 신호에서 로봇 자체 또는 로봇 간에 이해하고 적용할 수 있는 데이터 및 정보로 변환한다. 변위, 속도 및 힘과 같은 자체 작업 상태와 관련된 기계적 수량을 인식해야 할 필요성 외에도 시각적 인식 기술은 산업용 로봇 인식의 중요한 측면입니다. 시각 서보 시스템은 시각 정보를 피드백 신호로 사용하여 로봇의 위치와 자세를 제어하고 조정합니다. 머신 비전 시스템은 품질 검사, 공작물 식별, 식품 분류 및 포장에도 널리 사용됩니다. 인식 시스템은 내부 센서 모듈과 외부 센서 모듈로 구성됩니다. 지능형 센서를 사용하면 로봇의 이동성, 적응성 및 지능 수준이 향상됩니다.
4. 로봇 환경 상호작용 시스템
로봇 환경 상호 작용 시스템은 외부 환경에서 로봇과 장비 간의 상호 연결 및 조정을 구현하는 시스템입니다. 로봇과 외부 장비는 가공 및 제조 유닛, 용접 유닛, 조립 유닛 등과 같은 기능 유닛에 통합됩니다. 물론 여러 로봇이 기능 유닛에 통합되어 복잡한 작업을 수행할 수도 있습니다.
5. 인간 컴퓨터 상호 작용 시스템
휴먼 컴퓨터 인터랙션 시스템은 사람과 로봇이 연결되어 로봇 제어에 참여할 수 있는 장치입니다. 예: 컴퓨터의 표준 단말기, 지시 콘솔, 정보 표시판, 위험 신호 경보기 등
6. 제어 시스템
제어 시스템의 임무는 로봇의 작업 지침과 센서에서 피드백된 신호에 따라 지정된 동작과 기능을 완료하도록 로봇의 실행 메커니즘을 제어하는 것입니다. 로봇에 정보 피드백의 특성이 없으면 개방 루프 제어 시스템입니다. 정보 피드백의 특성을 갖는다면 폐쇄 루프 제어 시스템입니다. 제어 원리에 따라 프로그램 제어 시스템, 적응 제어 시스템 및 인공 지능 제어 시스템으로 나눌 수 있습니다. 제어 동작의 형태에 따라 포인트 제어와 연속 궤적 제어로 나눌 수 있습니다.