제어 시스템은 로봇의 다양한 부분을 조작하여 다양한 작동 작업을 수행할 뿐만 아니라 예측할 수 없는 오류가 발생할 경우 특정 움직임과 힘을 실행합니다. 제어 시스템은 제조 및 시설에서 제어 및 모니터링 기능을 제공하는 데 사용되는 광범위한 자동화 시스템입니다.
로봇의 제어 시스템은 로봇이 지침과 요구 사항에 따라 필요한 작업을 완료할 수 있도록 하는 주요 구성 요소입니다. 제어 시스템은 로봇의 움직임과 기능을 관리하는 데 도움이 됩니다. 모든 초보자가 로봇 공학 분야에 진출하려면 로봇 제어 시스템이 무엇이며 주요 구성 요소가 무엇인지와 같은 제어 시스템 관련 지식을 이해해야 합니다.
로봇 제어 시스템이란 무엇입니까?
로봇을 위한 중앙 집중식 제어 시스템: 모든 제어 기능은 컴퓨터를 사용하여 달성할 수 있으며 내부 구조가 간단하고 비용이 저렴하지만 실시간 성능이 좋지 않습니다. 이 중앙 집중식 제어 시스템은 초기 로봇에서 일반적으로 사용되었습니다. PC 중앙 제어 시스템의 리소스 개방성을 최대한 활용하여 우수한 개방성을 달성하십시오. 표준 PCI 슬롯 또는 표준 직렬 및 병렬 포트를 통해 다양한 제어 카드 및 센서 장치를 제어 시스템에 통합할 수 있습니다.
로봇 마스터-슬레이브 제어 시스템은 시스템의 모든 제어 기능을 달성하기 위해 마스터 및 슬레이브 프로세서를 모두 활용합니다. 마스터-슬레이브 제어 시스템은 관리, 좌표 변환, 궤적 생성 및 시스템 자체 진단을 수행합니다. 마스터-슬레이브 제어 시스템은 로봇의 모든 관절의 동작 제어를 조작할 수 있습니다. 마스터-슬레이브 제어 시스템은 실시간 성능이 우수하고 고정밀 및 고속 제어에 적합합니다. 또한 로봇 마스터 슬레이브 제어 시스템 역시 확장성이 떨어지고 유지보수가 어려운 단점이 있다.
로봇을 위한 분산 제어 시스템: 제어 시스템은 제어 시스템의 특성과 방법에 따라 여러 모듈로 나뉩니다. 각 모듈에는 서로 다른 제어 작업과 전략이 있으며 각 모드는 마스터-슬레이브 관계 또는 동등한 관계를 가질 수 있습니다. 분산 제어 방식은 우수한 실시간 성능, 고정밀 제어 및 지능형 제어를 제공하며 현재 널리 사용되는 방식이라고 할 수 있습니다.
로봇 제어 시스템의 주요 구성 요소는 무엇입니까?
로봇 제어 시스템의 주요 구성 요소에는 전원 공급 장치, 센서, 센서에서 컴퓨터 또는 마이크로프로세서(유선 또는 무선)로의 입력 신호, 프로그래밍 기능, 컴퓨터 또는 마이크로프로세서에서 로봇 및 엔드 이펙터(유선 또는 무선)로 반환되는 출력 명령 신호가 포함됩니다. ).
전원 공급 장치: 에너지는 전기, 공압 또는 수력의 형태로 로봇 센서, 액추에이터 및 해당 컨트롤러에 제공됩니다. 에너지 입력 및 생성된 에너지(예: 이동 및 저장된 에너지)에 따라 이러한 전원은 작업자에게 위험을 초래할 수 있습니다. 커패시터, 스프링, 가압 실린더 및 기타 에너지원과 같은 내부 부품에는 위험한 에너지가 존재할 수 있습니다.
센서 부품은 주로 로봇 시스템에서 로봇 팔과 엔드 이펙터의 기계 부품 위치를 감지하고 로봇 외부 물체의 위치를 감지하는 데 사용됩니다. 센서 기술의 발전이 없었다면 로봇 시스템과 인공 지능의 발전은 훨씬 더 느렸을 것입니다. 센서는 주로 압력, 온도, 가속도, 관성 측정 및 습도를 감지하는 데 사용됩니다.
컴퓨터와 임베디드 마이크로프로세서는 모두 로봇 시스템 시스템을 제어하는 데 사용됩니다. 필요한 계산 기능을 수행하고 관련 센서 및 엔드 이펙터와의 인터페이스 및 제어를 수행합니다. 제어 시스템은 온라인 감지 및 다른 장치와의 통합을 위해 필요한 정렬 및 메모리 기능을 수행합니다. 컨트롤러의 프로그래밍은 온라인 또는 원격 오프라인 제어 스테이션에서 완료할 수 있습니다.
이 기사는 주로 로봇 제어 시스템의 유형을 소개합니다. 전체 텍스트를 검색하면 중앙 제어 시스템, 마스터-슬레이브 제어 시스템 및 분산 제어 시스템의 세 가지 유형에 대해 배울 수 있습니다. 또한 이 기사에서는 전원 공급 장치, 센서, 센서에서 컴퓨터 또는 마이크로 프로세서(유선 또는 무선)로의 입력 신호, 프로그래밍 기능 및 컴퓨터 또는 마이크로 프로세서에서 로봇으로 반환되는 출력 명령 신호를 포함하여 로봇 제어 시스템의 주요 구성 요소를 소개합니다. 및 엔드 이펙터(유선 또는 무선).