하나 또는 두 개의 판 금형 :
(1) 자동 탈형
A : 재료 헤드를 클램핑하고 취하고 재료 헤드를 분리합니다 (재료 헤드를 고정하고 완제품이 떨어지게하고 완제품과 재료 헤드를 분리합니다).
B : 다른 조건에서 완제품 분리 (재료 헤드를 클램핑 및 가져 오기, 완제품과 재료 헤드를 분리하기 위해 완제품을 집거나 유지).
C : 완제품을 흡입하거나 유지하여 완제품을 분리합니다 (완제품을 빨거나 잡고, 재료 헤드가 자동으로 떨어지게하여 완제품과 재료 헤드를 분리합니다).
(2) 수동 탈형
A : 재료 헤드 클램핑 및 재생 (완제품과 재료 헤드가 함께 연결되고 완제품과 재료 헤드는 조작자가 꺼내면 수동으로 분리됩니다).
B : 완제품을 흡수하거나 잡습니다 (완제품은 재료 헤드에 연결되고 로봇은 완제품을 빨거나 잡는 데 사용됩니다).
C : 재료 헤드를 고정하고 취하고, 완제품을 빨거나 잡습니다 (완제품과 재료 헤드가 사출기에서 배출 될 때 완제품과 재료 헤드가 분리되었습니다.
매니퓰레이터로 꺼낸 후 재료 헤드와 완제품을 각각 다른 위치에 놓을 수 있습니다.)
2 개 및 3 개의 보드 몰드 :
(1) 완제품은 자동으로 떨어질 수 있지만 재료 헤드는 자동으로 떨어질 수 없습니다.
A : 재료 헤드를 고정하고 취하면 완제품이 자동으로 떨어지고 완제품과 재료 헤드 (단일 팔 조작기)를 분리합니다.
B : 완제품 암이 완제품을 빨거나 고정하고, 재료 헤드 암이 재료 헤드를 고정하고, 로봇이 완제품을 재료 헤드에서 분리합니다 (이중 암 로봇).
(2) 완제품 및 재료 헤드가 자동으로 떨어지지 않습니다.
A : 완제품 암은 완제품을 빨거나 고정하고 재료 헤드 암은 재료 헤드를 고정합니다. 조작기를 사용하여 완제품을 재료 헤드에서 분리합니다 (2 팔 조작기).
B : 재료 헤드 암이 재료 헤드를 클램프하고 취하고 완제품 암이 완제품을 아래로 쓸어내어 자동 탈형 모드를 달성하여 완제품과 재료 헤드를 분리합니다.
알림 : 조작기를 사용할 때 완제품에 언더컷이있는 경우 완제품에 영향을주지 않고 배출 직후 언더컷을 제거해야합니다.
따라서 금형을 개발할 때 로봇이 제품을 꺼내기에 적합한 지 여부를 고려해야합니다.