BORUNTE 로봇 지침 제 3 장 : 수동 상태 2.11-2.19

2.11 스택

클릭button은 다음 인터페이스로 들어갑니다.

스택 유형은 다음과 같이 분류됩니다 : 일반 스태킹 박스 및 4 야드 4 카테고리 스택 박스 데이터 소스의 스태킹.

일반적으로 스택의 일반적인 스택은 두 가지 범주로 나눌 수 있습니다 : 직사각형 모양과 이름에서 알 수 있듯이 사각형 객체를 쌓을 수 있습니다.

오프셋 스택은 다이아몬드 모양으로 쌓이거나 슬로프(Z축 오프셋)에 쌓일 수 있습니다.

직사각형 작업 방법을 스택 아웃하십시오.

1. 먼저 "새로 만들기"버튼을 클릭하여 새 스택 이름을 만들거나 빌드 된 파일 이름을 엽니 다.

2. "→"을 클릭하여 스택 편집 인터페이스로 들어갑니다.

3. 시작점 좌표와 간격을 설정합니다. 설정하는 방법에는 두 가지가 있습니다.

세 점 방법을 사용하여 설정: 세 점 방법은 설정된 세 점을 사용하여 오프셋과 간격을 자동으로 계산하는 것입니다.

스택 유형은 다음과 같이 분류됩니다 : 일반 스태킹 / 박스 및 스택 / 데이터 소스 스택 4 야드 4 카테고리.

일반적으로 스택의 일반적인 스택은 직사각형 모양과 이름에서 알 수 있듯이

정사각형 물체는 쌓일 수 있습니다.

오프셋 스택은 다이아몬드 모양으로 쌓이거나 슬로프(Z축 오프셋)에 쌓일 수 있습니다.

직사각형 작업 방법을 스택 아웃하십시오.

1. 먼저 "새로 만들기"버튼을 클릭하여 새 스택 이름을 만들거나 빌드 된 파일 이름을 엽니 다.

2. "→"을 클릭하여 스택 편집 인터페이스로 들어갑니다.

3. 시작점 좌표와 간격을 설정합니다. 설정하는 방법에는 두 가지가 있습니다.

세 점 방법을 사용하여 설정: 세 점 방법은 설정된 세 점을 사용하여 오프셋과 간격을 자동으로 계산하는 것입니다.

두 번째 단계에서는 로봇을 스택의 시작 위치로 이동 한 다음 "Set In"버튼을 클릭하여 현재 좌표 값을 각 축의 좌표 편집 상자에 설정하십시오.

세 번째 단계에서는 조작기를 X1 축 방향의 다음 점으로 이동 한 다음 [설정] 버튼을 클릭하여 좌표 값을 X1, Y1 좌표 편집 상자로 설정하십시오. 그런 다음 로봇을 Y1 축 방향의 다음 지점으로 이동 한 다음 [설정] 버튼을 클릭하여 좌표 값을 X1, Y1 좌표 편집 상자로 설정하십시오.

4 단계 [확인] 버튼을 클릭하여 다른 설정에 대해 이전 페이지로 돌아갑니다.

세 점 방법을 사용하지 마십시오: 간격을 수동으로 계산하십시오.

첫 번째 단계에서는 아래 그림과 같이 인터페이스를 입력하십시오. 로봇을 수동으로 스태킹 시작점으로 이동한 다음 [설정] 버튼을 클릭하여 현재 좌표 값을 각 축의 좌표 편집 상자로 설정합니다.

두 번째 단계에서는 각 축의 점 사이의 간격을 수동으로 측정하고 간격 값을 해당 편집 상자로 편집합니다.

세 번째 단계에서는 각 축의 스태킹 방향을 설정하고 양수 방향은 축 위치 + (손 컨트롤러의 축 버튼을 눌러 축 위치의 방향을 식별)의 방향을 나타냅니다.

4, 스택 카운트, 주문, 카운터를 설정하고 아래와 같이 순서, 인터페이스를 실행하십시오 :

팔 선택 : XYZUVW 여섯 축을 사용하는 경우 팔 1은 XYZ 축 스택, 암 2는 UVW 축 스택, 암 3은 ZUV 축 스택, 암 4는 XYW 축 스택, 상황에 따라 스택 할 암을 선택할 수 있습니다.

개수: 축의 힙 점 수를 설정합니다.

실행 순서: 각 축이 쌓이는 순서를 설정합니다.

카운터 선택 : "self"는 프로그램이 모드를 실행하고 시스템 기본 카운터가 1만큼 증가했음을 의미합니다. 사용자 정의 카운터 (액션 메뉴에서 > [카운터]를 설정).

6, 데이터를 편집하고 [저장] 버튼을 클릭합니다.

7, 스택 사용의 선택에서 "스택"에서 "스택 사용"√을 재생하고 스택 속도를 설정하고 좋은 위치를 선택하십시오.

프로그램에서 "설정"을 클릭하여 가르 칠 스택을 편집하십시오.

8, 스택 카운터를 가르치는 과정에서 삽입 될 사용자 정의 카운터의 사용과 1 그렇지 않으면 카운터가 계산되지 않습니다.

오프셋 힙 작동 방법 :

오프셋 스택의 사용은 다이아몬드 모양으로 쌓이거나 경사면에 쌓일 수 있습니다 (Z 축 오프셋)

1, 먼저 "새로 만들기"버튼을 클릭하여 새 스택 이름을 만들거나 빌드 된 파일 이름을 엽니 다.

2, "→"을 클릭하여 스택 편집 인터페이스로 들어갑니다.

3. [오프셋 사용] 옵션 확인

4, 시작점 좌표와 간격을 설정하십시오.

다이아몬드 모양의 힙은 세트의 시작점과 간격이 두 가지 방법 일 때 :

세 점 방법을 사용하여 설정: 세 점 방법은 세 점 오프셋 및 거리를 자동으로 계산하도록 설정되었습니다.

첫 번째 단계는 수동 상태에서 "세 점 방법 설정"버튼을 클릭하여 아래 표시된 편집 페이지로 들어갑니다.

두 번째 단계에서는 로봇을 스택의 시작 위치로 이동한 다음 [설정] 버튼을 클릭하여 현재 좌표 값을 각 축의 좌표 편집 상자에 설정합니다.

4 단계 [확인] 버튼을 클릭하여 다른 설정에 대해 이전 페이지로 돌아갑니다.

세 점 방법을 사용하지 않음: 축의 오프셋 거리와 간격을 수동으로 계산합니다.

두 번째 단계에서는 각 축의 점 사이의 거리와 오프셋을 수동으로 측정하고 간격 및 오프셋 값을 해당 편집 상자로 편집합니다.

세 번째 단계는 각 축의 적층 방향을 설정하는 것이고, 양수 방향은 축 위치 + (핸드 컨트롤러의 축 키를 눌러 식별)의 방향을 말하며, 그 반대는 축 위치의 방향을 의미한다.

X, Y 오프셋 효과 맵 :

X 오프셋의 효과는 아래에 나와 있으며, 왼쪽은 편향되지 않고 오른쪽은 X 오프셋에 의해 이동됩니다.

오프셋 후 편향되지 않은 이전

Y 오프셋의 효과는 아래에 나와 있으며, 왼쪽은 편향되지 않고 오른쪽은 X 오프셋으로 이동됩니다.

오프셋 후 편향되지 않은 이전

경사 더미 시작점, 피치 설정 모드 :

첫 번째 단계는 조작기를 수동으로 스택 시작 위치로 이동 한 다음 [설정] 버튼을 클릭하여 현재 좌표 값을 각 축의 좌표 편집 상자로 설정하는 것입니다.

두 번째 단계에서는 오프셋 거리를 Z 방향으로 설정합니다(기본값은 X 방향의 Z임). Z를 Y 방향으로 오프셋하려면 [Y 방향 오프셋 Z] 옵션을 선택하십시오.

세 번째 단계는 스태킹 방향, 카운트, 주문, 카운터를 설정하고 주문을 실행합니다.

방향: 방향, 축 위치 +의 방향, 빼기 축의 방향, 축 방향.

개수: 축에 쌓일 점의 수를 설정합니다.

실행 순서: 각 축이 쌓이는 순서를 설정합니다.

네 번째 단계는 데이터를 편집하고 [저장] 버튼을 클릭하십시오.

다섯 번째 단계는 스택을 사용하는 선택에서 "스택"에서 "스택 사용"√을 재생하고 스택 속도를 설정하고 프로그램에서 "설정"을 클릭하여 스택을 편집하여 가르칩니다.

여섯 번째 단계로, 스택 카운터와 1 또는 카운터를 가르치는 과정에서 삽입되는 사용자 지정 카운터를 사용하는 경우 계산되지 않습니다.

슬로프 오프셋 스태킹 예:

다음 힙 위치에 네 개의 원을 쌓아야한다고 가정 해보십시오.

교육 페이지 설정 :

참고 : 1, 카운터가 기술의 정의에서 선택되기 때문에 카운터 + 1 후에 둘 이상의 스택을 가르쳐야합니다.

2, 카운터가 가득 차있는 경우, 새로운 조건의 시작 후와 같이, 점프를 지우기 위해 조건을 사용할 필요, 조건부

아래와 같이 점프 페이지 설정:

일반 스태킹 사용 예: 알려진 조건:

1. 품목의 작은 정사각형의 크기, 폭 및 고도는: 100*100*100 (mm)

2, XYZ의 긍정적 인 방향으로 3 개의 제품을 쌓을 필요가 있습니다.

3, 제품 전면 및 후면 왼쪽 및 오른쪽 거리 각각 20mm

4. 카운터는 사용자 정의 카운터를 사용하고 "스택 카운터"라는 새 카운터가 카운터에 추가됩니다.

구체적인 설정은 다음과 같습니다.

첫 번째 단계: 먼저 카운터를 사용자 지정합니다.

2 단계 : 스택 페이지를 입력하고 아래 그림과 같이 설정하십시오. 스택 시작점의 모든 좌표를 0으로 설정합니다.

최종 힙 효과는 다음 그림에 표시됩니다: 참고: 아래 그림에 표시된 일련 번호는 누적된 제품의 순서를 나타냅니다.

스태킹 원본 점

상자에 포장 및 적재하고 상자에 쌓기 :

1. "상자에 포장 및 적재"옵션을 선택하십시오.

2. "→"을 클릭하여 스택 편집 인터페이스로 들어갑니다.

3. 먼저 "새로 만들기"버튼을 클릭하여 새 스택 이름을 만듭니다.

4. 이 인터페이스의 첫 번째 상자에 있는 제품 사이의 간격, 수량, 순서, 방향 및 카운터 선택을 설정합니다.

5. "→"을 클릭하여 다음 편집 인터페이스로 들어갑니다. 이 인터페이스는 각 스태킹 박스 사이의 간격, 수량, 시퀀스, 방향 및 카운터 선택을 설정합니다.

6. 모든 데이터를 설정하고 저장 버튼을 클릭합니다.

7. 딸꾹질 [스택 사용] [스택]에서 사용할 스택을 선택하고 스태킹 속도를 설정합니다. 프로그램에서 위치를 선택하고 "설정"을 클릭하여 스택을 가르침으로 편집하십시오.

[오프셋 사용]: 확인 후 설정된 거리가 이전 스택 점으로부터 오프셋됩니다.

상자에 겹쳐쓰는 예: 상자에 있는 알려진 조건:

1. 품목의 작은 정사각형의 크기, 폭 및 고도는: 100*100*100 (mm).

2. XYZ 방향으로 3 개의 제품이 있으며 상자의 총 제품 수는 27 개입니다.

3, 제품 전면 및 후면 왼쪽 및 오른쪽 거리 각각 20mm

4. 카운터는 사용자 정의 카운터를 사용하고 "상자 카운터"라는 새로운 카운터가 카운터에 추가됩니다.

교육 페이지는 다음과 같습니다.

상자 외부의 알려진 조건:

1, 총 4 상자

2. X 축의 양수 방향으로 2 개의 상자를 쌓고, Y 축의 양수 방향으로 2 개의 상자를 쌓을 필요가 있습니다.

Z 축에 0 개의 상자를 쌓습니다. 스태킹 순서는 X→Y→Z입니다.

3. 상자 사이의 거리는 500mm이고 상단과 하단 사이의 거리는 0mm입니다. 교육 페이지는 다음과 같이 설정됩니다.

최종 힙 효과는 아래 그림에 나와 있습니다.:

데이터 원본 스태킹

데이터 원본 스택 사용량:

1, "데이터 소스 스택"옵션을 선택하십시오.

2, 먼저 "새로 만들기"버튼을 클릭하여 새 스택 이름을 만듭니다.

3, "→"을 클릭하여 스택 편집 인터페이스로 들어갑니다.

도 4에 도시된 바와 같이, 데이터 소스 타입을 선택하면, 데이터 소스 타입은 두 가지 유형의 불규칙한 점들(불규칙한 스태킹을 위해)으로 나뉘어진다.

이것을 선택한 다음 특정 편집 특정 사용자 ID의 편집 지점 상자에 "Edit Point"를 클릭하십시오.

5, 재생 √" "사용할 스택을 선택하고 스택 속도를 설정하는 스택 "스택"을 사용하고 프로그램에서 좋은 위치를 선택하여 "설정"을 클릭하여 스택을 편집하여 가르칩니다.

데이터 소스 유형 옵션 "불규칙한 점"을 클릭 한 다음 "점 편집"버튼을 클릭하여 아래와 같이 포인트 편집 인터페이스로 들어갑니다.

"위치 바꾸기": 편집 된 위치를 클릭하여 "위치 바꾸기"버튼을 클릭하여 이전 좌표 위치를 현재 위치로 바꿉니다.

"동기화 교체": 사용자가 위치 도면을 가지고 있고 도면의 시작 좌표가 조작기의 원점 좌표와 일치하지 않는 경우 동기 교체를 통해 불규칙한 점을 쉽게 설정할 수 있습니다.

첫 번째 점을 클릭하여 현재 점의 좌표 값을 드로잉의 원점(첫 번째 점)의 좌표 값으로 변경한 다음 다음 그림과 같이 [저장] 단추를 클릭합니다.

전용 사용자 ID 디스플레이 인터페이스:

불규칙한 스태킹의 예 : 수평면에 6 개의 불규칙한 점을 쌓는 예를 들어보십시오.

점 편집 페이지에서 여섯 위치를 설정하고 카운터를 선택한 후 다음 단계에 표시된 대로 설정을 완료할 수 있습니다.

다음 인터페이스를 입력하고 데이터 소스 삼각형 화살표를 풀다운하고 "불규칙한 점"을 선택하십시오.

2. [편집 포인트] 버튼을 클릭하여 편집 포인트 상자에 들어가 여섯 개의 위치를 가르칩니다.

3. 카운터 유형을 선택합니다. 기본값은 자체 카운터를 선택하는 것입니다.

아래와 같이 쌓을 수 있습니다 :

대지 기능 사용: "대지" 버튼을 클릭하여 다음 페이지로 들어갑니다.

"브러시"를 확인하여 XY 축의 위치와 펜의 높이를 설정하십시오. 매끄럽거나 직선을 선택하면 연한 파란색 편집 상자에 쓸 수 있습니다. 쓰는 동안 잘못 쓰면 "지우기"버튼을 클릭 할 수 있습니다. 아래와 같이 모두 지우고 다시 작성하십시오.

쓰기가 완료된 후 "경로 계산"버튼을 클릭하면 자동으로 점이 생성 된 다음 닫기를 클릭하십시오.

자동으로 생성된 포인트는 "포인트 편집"을 클릭하여 볼 수 있습니다.

"저장"을 누르고 스태킹 작업을 주 프로그램에 삽입합니다

2.12 사용자 정의 알람

"사용자 정의 알람"버튼을 눌러이 인터페이스로 들어갑니다.

알람 아니오를 선택하고 【삽입】을 눌러 알람 부분을 프로그램에 삽입하면 알람 부분으로 실행되면 로봇이 알람을 울리고 멈 춥니 다. 사용자 정의 알람의 내용은 수정 될 수 있습니다, 우리는 당신이 필요로하는 경우 그것을 위한 소프트웨어가 저희에게 연락하십시오.

2.13 모듈

【모델】을 클릭하여이 인터페이스를 입력하면 여기에서 모듈을 호출 할 수 있습니다.

새 모듈을 만듭니다 : 프레스→새 모듈→모듈 이름 삽입→"저장"→모듈에 프로그램 설정""저장".

모듈 삭제 : 모듈 메뉴를 풀다운하고 모듈을 선택하고 【삭제】를 누릅니다.

모듈을 삽입하는 방법 : 드롭 다운 "호출 모듈"및 메뉴에 삽입해야하는 모듈을 선택하십시오 →드롭 다운"플래그로 돌아 가기"(비고 : 삽입하기 전에 플래그를 정의하십시오)→ 선을 선택하고 【삽입】을 누릅니다.

2.14 시각적 명령

Vision 버튼을 눌러 다음 인터페이스로 들어갑니다.

데이터 소스 선택 : "캐치"를 선택하고, 특정 출력을 선택하고, 작업 시간, 작업 시간 및 간격 시간을 설정하고, 특정 출력 캐치 시간, 잡기 간격 시간 및 잡기 시간을 의미하며,이를 프로그램에 삽입 한 다음 비전 인터페이스를 입력하여 대기 시간을 설정하고, 포착하지 못하면 로봇이 경보를 울립니다.

예를 들어, 우리는 출력 Y15를 2 초 동안 잡기 위해 설정하고, 출력을위한 간격 시간은 3s이며, 잡기를 위해 3 번 후에, 2s 후에, 카메라가 잡지 못하면 로봇이 경보를 울리고, 매개 변수 설정은 아래 그림과 같습니다.

2.15 경로 속도

경로 속도 버튼을 클릭하여 다음 인터페이스로 들어갑니다.

기능: 궤적 이동 속도 조정

범위:패스 및 커브 이동의 직선에만 적용됩니다.

원래 속도 : 직선과 곡선 사이에 삽입되면 원래 속도는 더 빠른 속도를 가진 속도와 동일합니다.

2.16 데이터 명령

데이터 명령을 클릭하여 다음 인터페이스를 입력합니다.

원점 명령의 기능 : 각 축 호밍의 순서와 속도를 설정하십시오.

원점으로 돌아가는 길은 여섯 종류로 나뉘며, 사용자는 다음에 따라 선택할 수 있습니다.

그들 자신의 기관::

1, 수동으로 원점 플러스 스위치를 설정합니다.

수동으로 홈 위치로 원점 신호와 임의의 위치를 설정, 다음이 모든 호밍에 대한 원산지 위치가 될 것입니다.

홈 위치 설정 프로세스:

수동 모드에서 모든 축을 원점 스위치로 조정하고(스위치 표시등이 켜져 있음)→ 정지 모드에서 "설정"→"기계 설정"→"모터 구성"을 입력하고 【원점으로 설정】또는【공장 출하 시 모든 원산지 설정】을 클릭한 다음 【원산지 저장】을 클릭합니다.

2、Z 펄스를 직접 찾기。

모터의 Z 펄스 신호를 찾아 홈 위치를 설정하는 프로세스:

로봇이 집에 있어야하는 경우 수동 모드에서 【원점】을 누른 다음 【시작】을 누릅니다.

3, 짧은 기원 (자동으로 원산지 플러스 스위치를 설정).때 원산지로 백업 할 때, 원산지 금속 플레이트에 닿으면 원산지 스위치가 켜지면 홈 프로세스가 완료됩니다.

처음으로 원점을 설정하거나 원점으로 돌아가는 길을 수정하십시오 : 【원산지】를 누른 다음 【시작】버튼을 누르면 로봇이 시퀀스로 집으로 돌아갑니다. 각 축이 원점 지원을 마쳤 으면 경보를 울리고 "원점이 변경되었습니다."원점 위치를 재설정해야합니까?"재설정해야 할 경우 【원점 재설정】을 누르고, 재설정 할 필요가없는 경우 【중지】옵션을 누릅니다.

4, 자동으로 원점 플러스 스위치 (긴 원점)를 설정。 호밍 할 때, 그것은 기원 금속 판에 부딪 치고, 그것은 여전히 금속 판을 넘어 가고, 판의 끝은 원점 위치입니다.

5, 중간 기원, 금속판의 중간 지점은 원점입니다.

6, 유사한 기원, 호밍 할 때, 각 축이 원산지 신호가있는 원산지 위치에 가까울 때, 그것은 기원 프레스입니다.

【원점】 그런 다음 【시작】버튼을 누르면 로봇이 순서대로 집으로 돌아가고, 축이 원점 근처의 위치로 이동하면 시스템이 원점에 있다고 생각할 것입니다.

말:

1, 원산지 명령은 프로그래밍 가능 버튼 [0] (일련 번호 0)에서 편집해야합니다.

2、프로그램 할 때, 삽입 순서는 호밍을위한 시퀀스입니다。

3,이 인터페이스에서, 우리는 호밍을위한 속도를 설정할 수 있습니다 (비고 : 속도가 너무 빠를 수 없습니다 그렇지 않으면 충돌을 일으킬 것입니다)

비고 : 정지 모드에서 실제 속도 = 원산지 속도 (모터 값) * 축 속도

4, 축은 동시 시작과 끝을 삽입하여 동시에 홈 운동을 할 수 있습니다.

2.17 CAN 명령

CAN 명령을 눌러 Can 명령 인터페이스를 입력하십시오.

비고 :이 기능은 CAN 인터넷 통신 모드에서만 사용할 수 있습니다.

2.18 및 또는 행동

"And Or Action"을 눌러 다음 인터페이스로 들어갑니다.

그리고 또는 행동은 신호를 기다리는 데 사용됩니다,그리고 행동 수단 로봇은 한 번에 여러 신호를 기다려야하며, 신호가 부족하면 로봇이 경보를 울립니다. 또는 행동은 신호를 기다릴 필요가 있음을 의미하며, 로봇이 신호를 수신 할 때 로봇은 경보하지 않습니다.

2.19 확장

확장 버튼을 클릭하여이 인터페이스로 들어갑니다.

2.19.1 주소 내부 경로

주소 내부의 경로 함수는 주소를 사용하여 경로를 실행하는 것입니다. 이 함수를 사용하기 전에 주소에 대한 매개 변수를 설정해야합니다.

내부 주소 : 800-890 주소 일 수 있습니다.

주소 유형 : 라인 3D, 자세 라인 및 자유 경로.

라인 3D : XYZ 축이 라인을 실행하는 데에만 사용되며, 주소가 800 인 경우 X 축이 800, Y 축이 801, Z 축이 802 인 경우.

라인 3D 포즈 : 내부 주소가 800, X 축이 800, Y 축이 801, Z 축이 802, U 축이 803, V 축이 804, W 축이 804, W 축이 800 인 경우 XYZUVW 6 축을 사용하여 라인 3D 포즈를 실행805805

자유 점 : XYZUVW 6 축을 사용하여 자유 포인트를 실행하고, 내부 주소가 800 인 경우 X 축이 800, Y 축이 801, Z 축이 802, U 축이 803, V 축이 804, W 축이 805805

2.19.2 포인트 저장

저장 점 기능은 현재 지점을 메모리로 저장하는 것입니다, 우리가 정지 버튼을 누르고 그것을 다시 시작할 때, 로봇은 포인트를 다시 실행합니다

유형 저장 : 세계 좌표 - XYZ, 세계 좌표 - XYZUVW, 공동 좌표, 세계 좌표 XYZ 만 XYZ 축의 세계 좌표를 저장하고, 세계 좌표 XYZUVW는 XYZUVW 축의 세계 좌표 만 저장하고, 공동 좌표는 XYZUVW의 공동 좌표를 저장합니다.

주소 저장:주소 800-890을 저장할 수 있습니다

작업 선택:현재 pos와 현재 pos만 편차를 추가합니다.

2.19.3 아날로그 제어

샤넬 : 6 샤넬을 사용할 수 있습니다.

아날로그 값:설정 범위는 1-6입니다.

지연 : 아날로그 값에 대한 지연 시간.

2.19.4 안전 영역

안전 범위 √하고 축의 안전 범위를 설정합니다.

제한된 축 및 한계 축의 설정 범위는 801 ~ 899이며, value (801 ~ 899)는 정확한 거리를 나타내지 않으며 주소를 나타내며 정확한 거리는 데이터 명령에서 설정해야합니다.

예 : X 축이 300 ~ 500, Y가 변경되거나 Y가 0 ~ 100 인 경우 알람은 "5001"이됩니다.

첫 번째 단계 : 제한된 축 범위 표시에 대한 설정 : 801 / 802는 거리 개념이 아니며 실제 거리 범위는 데이터 명령에서 설정해야합니다.

X 축 (제한된 축) 설정 미만 :

X 축 (제한된 축) 설정 이상 :

두 번째 단계 : 제한된 축 조건 설정 1 : Y 축 (제한된 축)이 변경되면 알람 "5001"이됩니다.

Y (제한된 축)가 0 ~ 100 범위를 벗어나면 알람 번호 "5001"이됩니다.

비고 : 803/804는 거리 범위가 아닙니다. 거리 범위는 데이터 명령에서 설정되어야하며, 설정 방법은 그림과 같습니다.

쇼 : 세트 Y (제한된) 미니 범위 :

제한된 축 최대 범위 설정:

2.19.5 축 메포

이 기능은 그림이 보여주는 마지막 position.as 을 암기하기위한 것입니다 : Y는 80의 속도로 위치 20으로 이동 한 다음 X010에 신호가있을 때 10의 속도로 계속 갈 것입니다.위치가 60 인 경우이 위치를 기억합니다. 다음 모듈이 시작될 때, Y축은 위치 60까지 80의 속도로 실행되고, 나머지 40은 10의 속도로 실행될 것이다. X010의 신호가있을 때이 위치를 기억합니다.

말:

1 : 주먹 동작을 위해 위치를 30으로 설정하면 Y 축이 80의 속도로 위치 50으로 이동합니다.

2 : 저장 주소는 800--899이어야합니다.

2.19.6 스위치 도구