8.7 굽힘 공정
1 관련 부품 및 연결 와이어 준비
1.1 관련 구성 요소 준비
격자 눈금자 펄스 주파수 분배기 1개, ABZ 포트가 있는 HUACHENG 시스템 메인보드 1개, DC5V 출력이 있는 전원 공급 장치 1개, 도구 보정 레버 2개, 광전 센서 스위치 1개. 기타(있는 경우)는 다음과 같이 보완됩니다.
* 격자 눈금자 펄스 주파수 분배기의 링크:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* ABZ 포트가 있는 HUACHENG 시스템 메인보드(사양: ES2A MC V1.2)는 BORUNTE에 문의하여 구매해야 합니다.
* 전원 공급 장치 DC5V 출력의 경우 로봇 ABZ 포트에 DC5V 전원을 직접 사용하거나 외부 전원을 사용(대기)
* 툴 캘리브레이션 레버는 본인이 준비해야 하며, 로봇 끝의 중앙에 설치해야 합니다. 도구의 끝은 원뿔형 팁이어야 합니다.
* 광전센서 스위치는 현장상황에 따라 별도로 준비하여야 하며, 유도철판으로 부착하여야 함
1.2 정의 및 연결
벤딩 머신 IO 정의 및 회로도, 로봇 IO 정의 및 회로도 (로봇 IO 정의 테이블, 로봇과 벤딩 머신 간의 연결 전기 다이어그램)
위의 내용은 참고용입니다. 자세한 내용은 해당 벤딩 머신 사용 설명서를 참조하십시오.
* 로봇 시스템과 벤딩 머신 시스템 간의 상호 작용 신호를 올바르게 연결하려면 관련 정의 및 설명을 참조하십시오.
* 다른 별관 없음
2 소프트웨어 열기 및 로드 단계
2.1 소프트웨어 열기 및 로딩 단계
로봇 제어 시스템의 전원을 켜고 로봇 제어 시스템에 들어가 다음과 같이 소프트웨어를 열고 로드합니다.
① 로그인 (비고: 로그인 페이지를 엽니다)
② 사용자(비고: 사용자에서 "제조기술자" 선택)
③ 비밀번호 (비고 : 비밀번호 입력란에 "brtbrt" 입력)
④ 로그인 (비고: "로그인" 클릭)
⑤ 설정 (참고: 로봇 시스템이 정지 상태일 때 "설정" 클릭)
⑥ 제품 설정(비고: "제품 설정" 선택)
⑦ 공예품 설정 (비고: "공예품 설정" 클릭)
⑧ 기술 종류 (참고: "BendingProcess"를 선택하면 로봇이 자동으로 저장하고 하단의 벤딩 공정 상자를 팝업하여 다음 단계로 진행)
⑨ 재부팅 후 일부 기술이 적용됨(참고: BendingProcess를 선택한 후 제어 시스템의 전원을 끄고 다시 시작하여 적용되며, 재부팅 후 IO 모니터링 기능 표시줄에 설명 X20, X21, X22, Y20이 표시되면 벤딩 프로세스 IO 정의 테이블과 함께 벤딩 소프트웨어가 성공적으로 로드되어 정상적으로 사용할 수 있고 벤딩 프로세스 매개변수를 설정할 수 있음을 나타냅니다)
3.1굽힘파일번호정의설명
① 굽힘 파일 번호: 굽힘 파일 번호(0-49)를 설정한 후 시스템은 다양한 굽힘 매개변수 및 굽힘 테이블 좌표를 저장합니다.
②설명: 사용자의 커스텀 네이밍을 위해 현재 기술 파일 번호로 저장
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤상태:로그 포인트 P1,P2의 로그 상태,로그 성공의 경우 녹색,로그 실패의 경우 회색
⑥linearencoder(gratingruler):ABZ를 통해 로봇이 읽어들인 외부 격자룰러 데이터 표시
⑦CoorSelect:현재기술파일번호에사용되는작업대좌표ID
⑧useExternSensor: 사용/비사용, 로봇이 사용하는 굽힘 프로세스의 두 가지 모드, 즉 후속 굽힘 및 고정 속도 굽힘에 각각 해당
⑨하형 V홈 폭 : 벤딩머신의 V홈 각도(단위:mm)
⑩판두께 : 굽힘 가공물의 판두께(단위:mm)
⑪V홈깊이 : 벤딩머신의 V홈깊이(단위:mm)
⑫Rad: 제품의 굽힘 각도, 설정 후 로봇의 팔로잉 굽힘 각도에 해당합니다. 로봇의 굽힘 각도 따르기=현재 설정값을 2로 나눈 값(직접 설정한 값은 로봇이 뒤따르는 각도 값과 같음) *(고정 속도 굽힘에 의해 사용되는 외부 센서에 설정할 수 있음) ⑬속도:굽힘 시 로봇이 굽힘 커터를 따라가는 속도(단위:mm/s)(* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed : 로봇이 구부러진 지점까지 이동하는 속도(단위:mm/s)
⑱GlideAccelerated Speedtime : 로봇이 벤딩지점까지 이동하는 가속도(단위:ms)
⑳font_pos: 다음 명령어에서 "delaytime"을 실행한 후 적용되는 시간입니다.(delaytime은 가압 신호가 적용된 후의 필터링 시간입니다) 이 시간 이후 거리 계산이 설정값에 도달했을 때 전면 거리, 로봇이 구부러지기 시작합니다.
㉑복귀가속시간 : 로봇이 설정한 복귀속도까지 가속하는데 걸리는 시간(단위:ms)
㉒복귀지연거리: 절곡이 완료된 후 절곡커터가 상승하여 로봇이 상승하기 전에 복귀지연거리에 도달하게 됨(단위:mm)
㉓다이코너:현장 벤딩커터 설정에 따라 0로 설정하면 벤딩커터에 모서리가 없음을 나타냅니다(단위:mm).
㉔MoveType:0-Down: 벤딩 커터가 아래로 이동합니다.1-Up: 커터 홈이 위로 이동합니다.
㉕레벨링 속도: 로봇이 구부리기 전 자세로 돌아가는 속도(단위:mm/s)
㉖레벨링 가속 속도 시간: 로봇이 레벨링 중 레벨링 속도로 가속하는 시간(단위:ms)
㉗복귀 거리: 벤딩 커터가 벤딩 후 위로 움직이는 로봇을 따라가는 거리(단위:mm)
㉘복귀속도:로봇이 벤딩커터를 따라 올라가는 속도(단위:mm/s)
3.2굽힘 공정 명령 및 정의 설명
① Bend Cmd - BENDTRACK: 가압 신호를 받은 직후에 Follow action을 실행하고, Bending end 신호를 받은 직후에 Follow action을 종료 Bend Cmd - BENDFLATBACK: 로봇이 Bending 전의 자세로 복귀 Bend Cmd - bend return: up/ 벤딩 종료 신호를 받은 직후 벤딩 커터를 따라 아래로 이동 ② 벤딩 파일 번호 사용: 설정 범위는 0-49입니다. 공예 설정 페이지에 저장된 굽힘 파일 번호로 전화
③ 설명: 각 기술 파일 번호의 주석 텍스트
④ IOCheckTime: X20 굽힘 가압 감지 시간, 설정 시간(단위: mm) 이후 신호가 감지되지 않으면 알람 전송
⑤ delayTime: 가압 신호가 적용된 후 지연된 굽힘 추종을 수행합니다. 이 매개변수는 지연 시간입니다. 이 설정 기간 동안 생성된 데이터는 기록 없이 파기됩니다. (단위: ms)
⑥ 협업 설정 : 미사용/사용. 협업 축을 사용하지 않으면 조치 효과가 없습니다. 협업 축을 사용하는 경우 좌표축 개체와 번호를 선택합니다. 설정 후 협업 축은 M7/M8의 설정된 실행 위치에 도달할 수 있도록 추종 과정에서 설정된 축의 해당 조정 동작을 갖습니다.
⑦ 필터_x/y/z/u/v/w(고정보상): 채운 후 로봇은 구부리기 시작한 후 등비보정을 시작하여 보정이 완료될 때까지 후속동작을 수행합니다. 실행 끝.
⑧ acc{0}}cycle: 동작 시작부터 시작점까지 굽힘 경로를 따라가는 가속 시간(단위: ms)
⑨ dec_cycle: 굽힘 경로를 따라 종점까지 가속하는 시간(단위: ms)
4 사용 흐름
1. 로봇에 툴 캘리브레이션 레버를 장착한 후, 새로운 툴 좌표를 생성하고, 아래 이미지와 같이 "Tool Type Sel"에 대해 "TwentyTree Point..."를 선택하고, 23점 툴 캘리브레이션을 참조하십시오. 설정 방법 및 단계에 대한 용접 공정 사양. 설정 후 공구 정확도가 2mm 미만이고 공구 주위의 최대 회전 오차가 3mm 미만인지 확인하십시오. 모듈 번호를 생성할 때 명령어에 Axis7 관절 좌표로 23점을 저장하지 마십시오.
2. 절곡기 격자자의 데이터 통신 확인 : 아래 그림과 같이 절곡기의 가압점과 절곡기의 복귀점에서 997의 표시 데이터가 정상적으로 표시되는지 확인한다. 참고: 두 위치가 모두 0인 경우 기계를 정상적으로 사용할 수 없으므로 연결을 점검해야 합니다.
6. 도구를 사용하여 벤딩 머신의 "작업대"를 보정합니다. 수동 모드에서 워크벤치 보정을 클릭한 다음 워크벤치 설정을 위해 "새로 만들기"를 클릭합니다. (참고: 작업대가 없고 도구만 있음)
3.1 벤딩 머신의 작업대 방향은 다음과 같이 정의됩니다. 원점 P0는 제품이 벤딩 커터 홈 바로 위에 눌려지는 가압 지점입니다. PX는 가압 지점에서 시작하여 벤딩 커터 홈과 평행한 지점입니다. PY는 P0에서 PX까지의 선에 수직인 점입니다.
(3) P0는 좌표축의 원점입니다. PX는 좌표축 X 방향의 임의의 점입니다. PY는 아래 그림 3-1과 같이 좌표축 Y 방향의 임의의 점입니다.
(4) P0 위치는 벤딩 커터의 가압 지점, 즉 벤딩 머신의 벤딩 커터 하부에 의해 제품 표면이 눌려지는 위치입니다. 제품이 두꺼울수록 P0가 높아집니다. PZ는 P0에 평행하고 벤딩 머신 방향에서 멀어지는 점입니다. PY는 아래 그림 3-2과 같이 P0에서 PZ까지 선의 위쪽 방향에 수직인 점입니다.
메모
*1 가압 지점은 엄격하게 배치되어야 합니다.
*2 아래로 누를 때 격자 자의 위치를 확인하십시오. 가압 지점을 테스트할 때 먼저 활공 속도를 수동 또는 최소로 수정하십시오.
*3 콜라보레이션 테이블 유무에 관계없이 워크벤치를 캘리브레이션해도 됩니다. 사용하는 경우 협업 축의 높은 정확도를 보장해야 합니다. 그렇지 않으면 보정이 비정상적일 것입니다.
예를 들어, 벤딩 머신의 벤딩 커터가 아래로 이동합니다. 구체적인 단계는 다음과 같습니다.
① 벤딩커터의 바깥쪽 폭이 10mm로 측정되고, 커터홈 중앙에서 가압점의 누름위치가 5mm인지 확인한다.
구부려야 하는 제품은 {{0}}.7mm 금속판이라고 생각하시면 됩니다. 먼저 절곡기의 슬라이딩 블록을 조정하여 커터 홈의 외면에 밀착되도록 한 다음, 벤딩 커터 홈 위에 동일한 두께의 제품 또는 동일한 두께의 제품을 고르게 올려 놓고 슬라이딩 블록에 맞춥니다. 이때, 제품의 가장자리에서 5mm 떨어진 곳에서 1개의 수평선을 그리고 마지막으로 굽힘버터가 제품표면에 닿았을 때 997번지 데이터에 의해 표시되는 격자척도 데이터를 기록한다. 가압 지점의 실제 위치를 기록하고 로봇의 실행이 동기식인지 관찰). 벤딩 커터를 가장 높이 들어 올리고 수동으로 플레이트를 잡고 로봇의 위치를 도구 보정 레버와 제품에 그려진 수평선에 세계 좌표와 정렬합니다. 플레이트 하단에서 고정 참조를 찾아 벤딩 머신 원점 P0로 정의하는 것이 좋습니다. 그런 다음 수평선 방향으로 왼쪽으로 약간 이동하여 P0X로 정의합니다. 그런 다음 원점으로 돌아가서 위의 수평선을 기준으로 수직선을 그립니다. 수직선 위로 이동하여 P{12}}Y로 정의합니다. 벤딩 머신 워크벤치 정의가 완료되었습니다. 벤딩 머신 작업대 정의가 완료되었습니다. 비고: 단계에 대한 자세한 설명: ① 커터 홈의 외부 너비는 1{13}}mm로 측정되고 중심점은 5mm 떨어져 있습니다. 제품 또는 동일한 두께의 금속판을 사용하여 스토퍼를 커터 홈에 대고 금속판을 스토퍼에 대고 커터 홈과 평행하게 커터 홈에 평평하게 놓고 커터와 평행한 수평선을 그립니다. 금속판 가장자리에서 5mm 떨어진 위치에 홈을 만들고 금속판의 수평선 위의 임의의 점을 P0로 선택하고 P0가 일정 거리 이동한 후 수평선 위의 점을 정의합니다 커터 홈 방향으로 P0X로 지정하고 P0이 수직 방향으로 일정 거리 위로 이동한 후 점을 P0Y로 정의
7. 도구를 사용한 선형 협업 테이블 교정(참고: 작업대가 없고 도구만 있음)
*참고: 협업 테이블이 없는 경우 이 단계를 건너뛰고 다음 단계로 진행하십시오.
4.1 확장된 축 보정 워크벤치 페이지로 들어가고(그라운드 랙 선택, 활성화 체크, 재시작), 현재 라인에 해당하고, 설명된 대로 채우고, 동일한 위치에 정렬된 3개의 포인트를 설정합니다. 점의 선택 경향은 같은 방향으로 증가하거나 감소하는 것입니다. 가능한 한 포인트의 주행 거리를 선택하는 것이 좋습니다. 그러나 로봇의 적절한 팔 간격에 있어야 합니다. 3점을 보정하는 동안 로봇은 포즈를 변경할 수 없습니다. 보정 결과는 로봇 툴의 최대 회전 오차보다 크지 않아야 합니다. 동일한 목표 지점에서 가장 먼 거리와 거리를 수동으로 테스트하고 마지막으로 "저장"을 클릭하여 마무리하는 것이 좋습니다.
*참고: 일반적으로 J7 축의 런닝 플러스 방향이 X 플러스 방향과 동일하면 방향이 정확합니다. 모터 파라미터 중 J7 감속비는 실제 값에 따라 입력해야 합니다. "리드"는 로봇의 회전당 실제 거리입니다. 정확성을 보장하기 위해 10개 이상의 원이 권장됩니다. 측정된 실제 주행 거리(mm) ÷ 현재 실행 중인 원의 수=회전당 거리(mm). 기입 후 2개의 큰 절대위치거리를 부여하고 오차가 합당한지 검사한다. 오류가 3mm보다 크면 리드를 재설정해야 합니다. 그렇지 않으면 굽힘 과정의 영향이 영향을 받습니다.
5. 로봇 빨판 도구 사용으로 전환합니다. 설정 방법: 2-점 방법으로 새 도구 좌표를 생성하고, 로봇을 원점으로 복귀시키고 현재 점에 설정하고, 편차 방향 Z 값을 설정하고, "카운트", "수정" 및 "저장"을 클릭하여 생성을 마칩니다. 생성 후 워크벤치 및 협업 테이블과 함께 도구를 직접 사용
8. 1. 테스트 효과: 벤딩 머신의 실제 상황에 따라 "크래프트 설정" 페이지에서 "다이 V 홈 너비", "시트 두께" 및 "V 홈 깊이" 벤딩 프로세스 매개변수를 채우고 로봇을 이동합니다. 제품의 가압 지점 근처에서 드라이 런을 수행하여 테스트 로봇의 주행 트랙, 방향 및 정확도가 올바른지 판단한 다음 공식 교육 작업을 수행하여 숨겨진 안전 위험을 방지합니다.
5 명령 예 금형 프로그램
예는 벤딩 머신의 벤딩 커터를 아래로 이동하여 7번 벤딩해야 하는 금속 시트 상자 쉘 제품의 자동 벤딩 팔로우, 피딩 & 블랭킹, 픽 앤 플레이스를 지시하는 것입니다.
*부록Ⅰ. 일반적인 문제 해결 방법
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥구부리기 프로그램을 수동으로 사용한 후 제품의 구부림 각도는 90도와 같아야 하며, 수동으로 조정할 수 있는 90도 이상일 수 있지만 수동으로 조정할 수 없는 90도 이하는 할 수 없습니다. ⑦ 절곡기 가압 시작점은 다른 로봇가압점에 해당하고 절곡기 가압종료점은 다른 로봇 절곡점에 해당합니다. ⑧제품의 품질이 양호 또는 불량으로 식별됨:①굽힘각도 보증 ②굽힘길이 보증 ⑨제품에 지그의 영향은 주로 로봇이 가압점으로 이동할 때마다 평평하고 일관되게 지지되어야 한다는 점에 있다. ⑩ 절곡기 안전 매개변수 고려 사항 및 소프트웨어 제한