1. 마그네틱 네일 내비게이션
이 내비게이션 방법은 여전히 자기 내비게이션 센서를 사용하여 자기 손톱의 자기 신호를 감지하여 이동 경로를 찾습니다. 자기 띠 탐색을 간헐적 유도로 사용할 때 자기 띠의 연속 유도만 변경합니다. 따라서, 자석 못 사이의 거리는 너무 클 수 없으며, 두 자석 손톱 사이의 AGV는 거리 측정 상태에 있으며, 이동 거리를 측정하기 위해 엔코더가 필요합니다. 둘째, 마그네틱 네일 내비게이션에 사용되는 제어 모듈은 마그네틱 스트라이프 내비게이션 제어 모듈과 동일하다.
2. 마그네틱 스트라이프 탐색
마그네틱 스트라이프 내비게이션은 경로의 자기장 신호를 측정하여 대상 추적 경로에 대한 차량의 위치 편차를 주로 획득하여 차량 제어 및 내비게이션을 달성하는 매우 성숙한 기술로 간주됩니다. 마그네틱 스트립 내비게이션은 측정 정확도가 높고 반복성이 우수합니다. 자기 탐색은 빛의 변화 등에 쉽게 영향을 받지 않습니다. 작동 중에 자기 감지 시스템은 높은 신뢰성과 견고성을 갖습니다. 마그네틱 스트립을 설치하면 유지 보수 비용이 매우 낮고 서비스 수명이 길며 경로를 추가하거나 변경하기 쉽습니다.
마그네틱 스트립 내비게이션의 장점: 현장 구축이 간단합니다. 저비용, 성숙하고 신뢰할 수 있는 기술. 소리와 빛의 간섭이 없습니다. AGV 라인의 명백한 작동. 경로의 두 번째 변경은 쉽고 변경 비용이 낮으며 변경 주기가 짧습니다. 건설 인력에 대한 낮은 기술 요구 사항
마그네틱 스트립 내비게이션의 단점: 마그네틱 스트립은 쉽게 손상됩니다. 지면에 마그네틱 띠를 깔아 전체적인 미관이 떨어졌다. 마그네틱 스트립은 연속적이지 않습니다. AGV가 마그네틱 스트립 위로 회전하고 구르기 때문에 일부 마그네틱 스트립이 잘려서 놓이지 않습니다. 마그네틱 스트립은 금속 물질을 끌어당겨 AGV 장비 오작동 등을 유발할 수 있습니다. 사이트를 찾는 기능을 달성하려면 다른 센서가 필요합니다.
3. 레이저 내비게이션
레이저 내비게이션은 AGV의 주행 경로 주변에 레이저 반사경을 설치하는 것입니다. AGV는 반사경에서 반사된 레이저 빔을 수집하면서 레이저 빔을 방출하여 현재 위치와 방향을 결정하고 연속적인 삼각형 기하학 작업을 통해 AGV 탐색을 수행합니다.
레이저 내비게이션 기술의 장점: AGV 포지셔닝 정확도. 지상에는 다른 포지셔닝 시설이 필요하지 않으며 주행 경로는 다양한 현장 환경에 유연하고 적응할 수 있습니다. 현재 국내외 많은 AGV 제조사들이 선호하는 첨단 내비게이션 방식입니다.
레이저 내비게이션 기술의 단점: 높은 비용과 상대적으로 엄격한 환경 요구 사항(외부 조명, 지상 요구 사항, 가시성 요구 사항 등). 레이저 내비게이션 장비의 가격이 높습니다. 레이저 내비게이션 장비는 장애물이 없는 환경에 적합합니다. 반사 패널의 비용이 높습니다.
현재 레이저 내비게이션 기술은 국내외 AGV 제조업체의 주류 솔루션이 되었습니다. 높은 위치 정확도, 유연한 경로 변경 및 성숙한 내비게이션 기술과 같은 요인으로 인해 레이저 내비게이션이 대중화되었습니다.
4. 전자기 항법
전자기 항법은 여전히 채택되고 있는 보다 전통적인 항법 방법 중 하나입니다. AGV의 구동경로에 금속선을 매설하고 금속선에 유도주파수를 부하한다. 유도 주파수를 식별함으로써 AGV의 내비게이션 기능이 달성됩니다. 이 내비게이션 기술은 마그네틱 스트라이프 내비게이션과 유사합니다. 불충분한 미관과 경로 변경의 어려움과 같은 단점으로 인해 이 기술 솔루션은 AGV 제조업체에서 점차 포기했습니다. 그러나 AGV의 작업 환경 요구 사항에 따라 특정 현장 조건도 이 내비게이션 기술에 적합합니다. 예를 들어, 고온 환경에서는 라인 직진성에 대한 엄격한 요구 사항이 필요합니다.
5. QR코드 안내
QR코드 안내 방식은 QR코드를 이산적으로 배치하고 AGV에 탑재된 카메라를 통해 QR코드를 스캔 및 분석해 실시간 좌표를 얻는 방식이다. QR 코드 안내 방식은 시장에서 가장 일반적인 AGV 안내 방식이기도 하며 QR 코드 안내와 관성 내비게이션의 복합 내비게이션 형태도 널리 사용됩니다. Amazon의 KIVA 로봇은 이러한 내비게이션 방식을 통해 자율적인 움직임을 구현합니다. 이 방법은 경로를 배치하고 변경하는 데 비교적 유연하고 편리합니다. 단점은 QR 코드가 마모되기 쉽고 정기적인 유지 관리가 필요하다는 것입니다.
적용 가능한 시나리오: 환경이 좋은 창고
6. SLAM 레이저 내비게이션(자연 내비게이션)
SLAM 레이저 내비게이션은 반사판을 사용하지 않는 자연스러운 내비게이션 방법입니다. 더 이상 보조 내비게이션 표지판(QR 코드, 반사판 등)이 필요하지 않고 대신 창고의 기둥과 벽과 같은 작업 현장의 자연 환경을 포지셔닝 참조 개체로 사용하여 포지셔닝 내비게이션을 달성합니다. 기존의 레이저 내비게이션에 비해 제조 비용이 저렴하다는 장점이 있습니다. 편집자의 이해에 따르면 AGV 실외 작업에 적합한 레이저 센서를 개발한 제조업체(예: SICK)도 있습니다.