산업용 로봇은 매니퓰레이터의 좌표 형식에 따라 다음과 같은 범주로 나뉩니다.
데카르트 산업용 로봇
움직이는 부분은 3개의 상호 수직 선형 움직임(예: PPP)으로 구성되며 작업 공간 그래프는 직사각형입니다. 각 축의 이동 거리는 각 좌표축에서 직접 읽을 수 있습니다. 직관적이고 위치와 자세를 프로그래밍하고 계산하기 쉽고 위치 정확도가 높으며 제어가 분리되어 있으며 구조가 간단하지만 몸체가 넓은 공간을 차지하고 동작 범위가 좁고 유연성이 낮고 다른 산업용 로봇과 조정하기 어렵습니다.
원통형 좌표계 산업용 로봇
그 동작 형태는 1회전 2동작으로 구성된 모션 시스템으로 구현된다. 작업 공간 그래프는 실린더입니다. 직각 좌표 산업용 로봇과 비교하여 동일한 작업 공간 조건에서 신체가 차지하는 부피가 작고 동작 범위가 넓습니다. 위치 정확도는 직각좌표 로봇에 이어 두 번째로, 다른 산업용 로봇과 협동하기 어렵다.
구면 좌표 산업용 로봇
구면 좌표 산업용 로봇은 극좌표 산업용 로봇이라고도 합니다. 팔 동작은 두 개의 회전과 하나의 선형 동작(즉, RRP, 하나의 회전, 하나의 피칭 및 하나의 텔레스코픽 동작)으로 구성됩니다. 작업 공간은 구형입니다. 그것은 위아래로 움직일 수 있고 바닥이나 더 낮은 위치에서 조정된 공작물을 잡을 수 있습니다. 위치 정확도가 높고 위치 오류는 팔 길이에 비례합니다.
다관절 산업용 로봇
회전 좌표형 산업용 로봇이라고도 합니다. 이 산업용 로봇의 팔은 인간 통합 상지와 유사합니다. 처음 세 개의 관절은 회전 관절(RRR)입니다. 산업용 로봇은 일반적으로 기둥과 큰 팔로 구성됩니다. 기둥과 큰 팔은 어깨 관절을 형성하고 큰 팔과 작은 팔은 팔꿈치 관절을 형성하여 큰 팔은 회전 운동과 피치 스윙을, 작은 팔은 피치 스윙을 할 수 있습니다. 구조가 가장 콤팩트하고 유연성이 크며 바닥 면적이 가장 작으며 다른 산업용 로봇과 조화를 이룰 수 있지만 위치 정확도가 낮고 균형 문제가 있으며 결합을 제어합니다. 이러한 종류의 산업용 로봇은 점점 더 널리 사용되고 있습니다.
5) 평면 관절 산업용 로봇
1개의 이동 관절과 2개의 회전 관절(PRR)을 사용하여 상하 운동을 구현하고 2개의 회전 관절은 전후좌우 운동을 제어합니다. 이러한 유형의 산업용 로봇은 SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) 조립 로봇으로도 알려져 있습니다. 수평 방향에서는 유연성이 있고 수직 방향에서는 강성이 더 큽니다. 구조가 간단하고 동작이 유연하며 주로 조립 작업에 사용됩니다. 예를 들어 전자 산업의 플러그인 및 조립에 널리 사용되는 소형 부품의 플러그인 조립에 특히 적합합니다.