관점 1
제로 속도에서 서보 모터가 흔들리면 게인 값을 낮추기 위해 게인을 높게 설정해야 합니다. 시작하는 동안 약간의 흔들림이 있으면 알람이 중지되며 최대 가능성은 모터 위상 시퀀스가 잘못된 것입니다.
관점 2
1. PID 게인 조정이 너무 크면 모터 진동이 발생하기 쉽고 특히 D가 추가되면 특히 심각합니다. 따라서 P를 높이고 I를 줄이는 것이 가장 좋으며 D를 추가하지 않는 것이 가장 좋습니다.
2. 엔코더 배선이 잘못 연결되면 흔들림이 발생할 수도 있습니다.
3. 부하 관성이 너무 큽니다. 더 큰 모터와 드라이버로 교체하십시오.
4. 아날로그 입력 간섭으로 인해 지터가 발생하고 모터 입력선과 서보 드라이버 전원 입력선에 자기 링을 추가하여 신호선과 전원선을 멀리합니다.
5. 로터리 엔코더 인터페이스 모터 타입도 있는데 접지 불량으로 인해 쉽게 진동이 발생할 수 있습니다.
관점 3
① 서보 배선:
ㅏ. 손상 시 표준 전원 케이블, 엔코더 케이블, 제어 케이블 및 케이블을 사용하십시오.
비. 제어 라인 근처에 간섭 소스가 있는지, 근처의 고전류 전원 케이블과 평행하거나 너무 가까이 있는지 확인하십시오.
씨. 양호한 접지를 위해 접지 단자의 전위에 변화가 있는지 확인하십시오.
② 서보 파라미터:
ㅏ. 서보 게인 설정이 너무 큽니다. 서보 매개변수를 수동 또는 자동으로 조정하는 것이 좋습니다.
비. 초기값 0으로 속도 피드백 필터 시정수 설정을 확인합니다. 설정 값을 높여볼 수 있습니다.
씨. 전자 기어비 설정이 너무 큽니다. 공장 설정으로 복원하는 것이 좋습니다.
디. 서보 시스템과 기계 시스템 간의 공진, 고조파 필터 주파수 및 진폭 조정 시도.
③ 기계 시스템:
ㅏ. 모터 샤프트와 장비 시스템을 연결하는 커플 링이 오프셋되고 설치 나사가 조여지지 않습니다.
비. 풀리나 기어의 맞물림 불량도 부하 토크의 변화로 이어질 수 있습니다. 무부하 작동을 시도합니다. 무부하 작동이 정상이면 기계 시스템의 결합 부분에 이상이 없는지 확인하십시오.
씨. 부하 관성, 토크, 속도가 너무 큰지 확인하고 무부하 운전을 시도하고 무부하 운전이 정상이면 부하를 줄이거나 드라이버와 모터를 더 큰 용량으로 교체하십시오.
시점 4
서보 모터 지터는 서보 시스템의 기계 구조, 속도 루프, 보상 보드 및 서보 증폭기, 부하 관성, 전기 부품 등의 결함으로 인해 발생합니다.
요약
1, 기계 구조로 인한 흔들림은 두 가지 상황으로 나눌 수 있습니다.
1) 무부하 지터:
ㅏ. 모터의 기초가 견고하지 않거나 강성이 불충분하거나 고정이 단단하지 않습니다.
비. 팬 블레이드가 손상되어 로터의 기계적 균형이 깨집니다.
씨. 샤프트가 휘거나 갈라졌습니다. 나사 조임, 팬 블레이드 교체, 기계 샤프트 교체 및 기타 방법으로 해결할 수 있습니다.
2) 적재 후 흔들림이 발생하는 경우는 일반적으로 전송장치의 오작동에 의한 것으로 다음과 같은 부품에 결함이 있는 것으로 판단할 수 있습니다.
ㅏ. 벨트 풀리 또는 커플링이 고르지 않게 회전합니다.
비. 커플링의 중심선이 일치하지 않아 모터가 전달되는 기계 축과 일치하지 않습니다.
씨. 전송 테이프 조인트의 균형이 맞지 않습니다. 전송 장치를 수정하여 균형을 맞추면 해결할 수 있습니다.
2, 속도 루프 문제로 인한 지터:
속도루프적분게인, 속도루프비례게인, 가속피드백게인 등의 파라미터가 부적절합니다. 게인이 클수록 속도가 빨라지고 관성력이 커지고 편차가 작아 지터가 발생할 가능성이 높아집니다. 게인을 작게 설정하면 속도 응답을 유지하고 지터를 방지할 수 있습니다.
3, 서보 시스템의 보상 보드 및 서보 증폭기의 결함으로 인한 지터:
이동 중 모터의 갑작스러운 정전 및 정지는 상당한 흔들림을 유발하며 이는 서보 앰프 BRK 배선 단자 및 파라미터의 잘못된 설정과 관련이 있습니다. 가속 및 감속 시간 상수를 늘릴 수 있으며 PLC를 사용하여 모터를 천천히 시작하거나 정지하여 흔들림을 방지할 수 있습니다.
4, 부하 관성으로 인한 지터:
가이드 레일과 나사 리드에 문제가 있으면 부하 관성이 증가합니다. 가이드 레일과 리드 스크류의 회전 관성은 서보 모터 전송 시스템의 강성에 상당한 영향을 미칩니다. 고정 게인에서 회전 관성이 클수록 강성이 커지고 모터 진동이 발생할 가능성이 높아집니다. 관성 모멘트가 작을수록 강성이 적어 모터가 덜 흔들립니다. 회전 관성 및 부하 관성을 줄이기 위해 더 작은 직경의 가이드 레일과 나사 막대를 교체하여 모터를 안정화할 수 있습니다.
5, 전기 부품으로 인한 지터:
ㅏ. 브레이크가 켜지지 않거나 불안정한 피드백 전압 등의 요인 브레이크가 켜져 있는지 확인하고 엔코더 벡터를 사용하여 제로 서보 기능을 제어하고 토크 감소 방법을 사용하여 일정량의 토크를 출력하여 문제를 해결합니다. 진동. 피드백 전압이 비정상이면 먼저 진동 주기가 속도와 관련이 있는지 확인하십시오. 관련이 있는 경우 스핀들과 스핀들 모터의 연결에 이상이 없는지, AC 스핀들 모터의 테일에 설치된 스핀들과 펄스 발생기의 손상 여부 등을 확인하고 관련이 없다면 확인한다. 인쇄 회로 기판에 결함이 있는지 여부. 회로 기판을 확인하거나 다시 조정해야 합니다.