W모자는 산업용 로봇의 일반적인 제어 방법입니까?
대부분의 경우 로봇은 여전히 공간 위치 제어 단계의 하위 수준에 있습니다. 지능이 별로 없고, 지능이 오려면 아직 갈 길이 멉니다. 따라서 당사 로봇 전문가들은 응용 환경에 따라 로봇을 산업용 로봇과 지능형 로봇의 두 가지 범주로 분류합니다.
현재 시장에서 가장 널리 사용되는 로봇은 산업용 로봇이며 가장 성숙하고 완벽한 로봇이기도 합니다. 산업용 로봇에는 많은 제어 방법이 있습니다. 산업용 로봇의 일반적인 제어 방법은 무엇입니까?
1. 포인트 제어 모드(PTP)
포인트 위치 제어는 전기 기계 통합 및 로봇 산업에서 널리 사용됩니다. 기계 제조 산업에서 NC 공작 기계 추적 부품 윤곽, 산업용 로봇 손가락 끝 궤적 제어 및 보행 로봇 경로 추적 시스템의 일반적인 응용.
제어 과정에서 산업용 로봇은 인접 지점 사이를 빠르고 정확하게 이동할 수 있어야 하며 목표 지점에 도달하기 위한 이동 트랙에 대한 규제는 없습니다.
위치 정확도와 이동 시간은 제어 모드의 두 가지 주요 기술 지표입니다. 이 제어 방법은 낮은 위치 정확도를 달성하기 쉽고 일반적으로 로딩, 언로딩 및 스폿 용접 처리에 사용됩니다. 회로 기판의 플러그인 구성 요소는 대상 지점에서 터미널 액추에이터의 정확한 위치를 유지해야 합니다. 이 방법은 비교적 간단하지만 2~3um의 위치 정확도를 달성하기가 어렵습니다.
포인트 제어 시스템은 실제로 위치 서보 시스템입니다. 기본 구조와 구성은 기본적으로 동일하지만 강조점이 다르기 때문에 제어 복잡성이 다릅니다. 피드백에 따라 폐쇄 루프 시스템, 반 폐쇄 루프 시스템 및 개방 루프 시스템으로 나눌 수 있습니다.
2. 연속 궤적 제어 모드(CP)
포인트 위치의 제어하에 PTP의 시작 및 종료 속도는 0이며, 그 동안 다양한 속도 계획 방법을 사용할 수 있습니다.
CP 제어는 작업 공간에서 산업용 로봇 터미널 액츄에이터의 위치를 지속적으로 제어하는 것입니다. 중간점에서의 속도는 0이 아닙니다. 계속 움직입니다. 각 지점의 속도는 앞을 내다보면 얻을 수 있습니다. 일반적으로 연속 궤적 제어는 주로 전방 속도 제한, 코너 속도 제한, 추적 속도 제한, 최대 속도 제한 및 윤곽 오류 속도 제한과 같은 속도 예측 방식을 채택합니다.
산업용 로봇의 조인트는 연속적이고 연속적입니다. 동기 운동을 통해 터미널 액추에이터는 연속 궤적을 형성할 수 있습니다. 이 제어 모드의 주요 기술 지표는 일반적으로 아크 용접 및 페인팅과 같은 산업용 로봇의 터미널 액추에이터 위치의 추적 정확도와 안정성입니다. 이 제어 방법은 로봇 디버링 및 검사에 사용됩니다.
3. 힘(토크) 제어 방식
로봇 응용 프로그램의 경계가 계속 확장됨에 따라 시각적 권한 부여만으로는 더 이상 복잡한 실제 응용 프로그램의 요구 사항을 충족할 수 없습니다. 이때 출력을 제어하기 위해 힘/토크를 도입하거나 폐루프 피드백으로 힘 또는 토크를 도입해야 합니다.
개체를 잡고 배치할 때 조립이 진행 중입니다. 정확한 위치 결정 외에 적절한 힘이나 토크를 사용해야 하며 그 다음 (토크) 서보를 사용해야 합니다. 제어 원리는 기본적으로 위치 서보 제어 원리와 같지만 입력과 피드백은 위치 신호가 아니라 힘(토크) 신호입니다. 따라서 시스템에 강력한(토크) 센서를 사용해야 합니다. 근접, 적응 제어 및 슬라이딩과 같은 감지 기능이 때때로 사용됩니다.
4. 지능형 제어 모드
로봇 지능형 제어는 센서(예: 카메라)를 사용하여 지능형 정보 처리, 지능형 정보 피드백 및 지능형 제어 결정을 제어하는 제어 모드입니다. 이미지 센서, 초음파 송신기, 레이저, 전도성 고무, 압전 부품 및 공압 부품, 여행 스위치 및 기타 전기 기계 부품)은 주변 환경에 대한 지식을 습득하고 자체 내부 지식 기반에 따라 해당 결정을 내립니다.
지능 제어 기술의 발전은 인공 신경망, 유전자 알고리즘, 유전자 알고리즘과 같은 인공 지능 전문가 시스템의 급속한 발전에 달려 있습니다. 최근 몇 년 동안 지능형 제어 기술은 상당한 발전을 이루었습니다. 퍼지 제어 이론, 인공 신경망 이론 및 이들의 통합은 로봇의 속도와 정확도를 크게 향상시킵니다. 주로 다관절 로봇 추적 제어, 달 로봇 제어, 제초 로봇 제어, 요리 로봇 제어 등에 사용됩니다.
로봇 지능 제어는 퍼지 제어, 적응 제어, 최적 제어, 신경망 제어, 퍼지 신경망 제어 및 전문가 제어로 나눌 수 있습니다.