일반적인 병렬 로봇의 구조는 무엇입니까? 병렬 로봇의 구조와 특성
병렬 로봇이동 플랫폼과 고정 플랫폼이 두 개 이상의 독립적인 기구학적 체인에 의해 연결되고 메커니즘의 자유도가 두 개 이상이며 병렬로 구동되는 폐쇄 루프 메커니즘으로 정의할 수 있습니다. 병렬 로봇은 현재 매우 성숙한 로봇 제품이며 가장 빠른 산업용 로봇이기도 합니다. 이 업계는 Spider Handset Man이라고도 합니다.
병렬 로봇 및 직렬 로봇
직렬 로봇의 직렬 구조는 개방형 운동 학적 체인이며 모든 움직이는 막대가 닫힌 구조적 체인을 형성하지 않습니다. 직렬 로봇의 작업 공간이 넓기 때문에 운동학적 해석을 통해 구동축 간의 결합 효과를 피하기 쉽습니다. 그러나 메커니즘의 각 축은 독립적으로 제어되어야 하며 메커니즘 이동의 정확도를 향상시키기 위해서는 인코더와 센서가 필요합니다.
병렬 로봇과 기존 산업용 직렬 로봇은 폐쇄 운동 사슬인 응용 분야에서 상호 보완적인 관계를 형성합니다. 병렬 로봇은 동적 오류를 생성하기 쉽지 않으며 오류 없는 누적 정확도가 높습니다. 또한 구조가 작고 안정적입니다. 대부분의 출력 샤프트는 축방향 힘을 받습니다. 기계는 높은 강성과 큰 베어링 용량을 가지고 있습니다. 그러나 병렬 로봇의 직접 솔루션은 어려운 반면 역 솔루션은 쉽습니다.
병렬 로봇의 구조
1. 정적 플랫폼 : 고주파 및 고강도 작업 환경에서 안정적인 작동을 보장하기 위해 서보 모터와 중간 샤프트를 배치하고 고정하는 데 사용됩니다. 정적 플랫폼은 모든 서보 모터를 포함하여 병렬 로봇의 상단 메커니즘을 설치하고 고정하는 데 사용됩니다. 이 영역에는 여러 개의 구동 샤프트, 즉 중간 샤프트를 포함하여 여러 샤프트, 하나의 샤프트, 하나의 서보 모터가 있습니다.
2. 붐의 하단에 연결된 이동 플랫폼은 하중을 중단하는 데 사용되며 붐 스팬 내에서 작업할 수 있습니다. 동쪽 플랫폼은 하단 설치 그랩 또는 흡입 컵 플랫폼입니다. 이동 플랫폼에는 기본적으로 구동 메커니즘이 없습니다. 다른 구동 메커니즘이 필요한 경우 기본적으로 공압 밸브입니다. 그러나 이러한 유형의 장비도 나중에 설치됩니다.
3. 액티브 암, 피동 암. 탄소 섬유 재료는 서보 모터와 슬레이브 암 사이의 연결에 사용되는 강도 비율을 효과적으로 향상시키는 데 사용됩니다. 많은 친구들이 탄소 섬유 재료를 사용하는 이유를 묻습니다. 답은 간단합니다. 델타는 매우 빠릅니다. 3-12kg의 페이로드를 유지해야 하는 경우 탄소 섬유는 경량, 고강도 및 변형 없음의 요구 사항을 충족할 수 있습니다. 정확도를 보장할 수 있습니다.
3, 병렬 로봇의 특성
(1). 누적 오류 없음, 고정밀;
(2). 구동 장치는 고정 플랫폼 위 또는 근처에 배치할 수 있으므로 움직이는 부분이 가볍고 고속이며 동적 응답이 좋습니다.
(삼). 조밀한 구조, 높은 강성 및 큰 베어링 용량;
(4). 완전 대칭 병렬 메커니즘은 등방성이 우수합니다.
(5). 작업 공간이 작습니다.