직교 좌표 로봇이라고도 알려진 기계 팔.
데카르트 로봇은 서로 수직인 3개의 선형 운동 축(X, Y, Z축)으로 구성되며, 이 3개의 축의 조정된 운동을 통해 3차원 공간에서 임의의 점 위치 지정 및 궤적 제어를 달성할 수 있습니다-. 그 구조에는 일반적으로 선형 모션 유닛, 구동 모터, 제어 시스템 및 엔드 이펙터가 포함됩니다.
정확한 선형 운동은 로봇 팔을 통해 볼 스크류, 동기식 벨트 또는 기어 랙과 같은 전달 방법과 결합된 서보 모터 또는 실린더 드라이브를 통해 달성됩니다. 작업 공간은 동작 범위가 제한된 직사각형 프리즘 또는 큐브이지만 위치 정확도가 높고 구조가 간단하며 프로그래밍 및 제어가 쉽습니다.
로봇 팔의 가장 일반적인 응용 분야는 사출 성형기의 보조 장비로, 완제품이나 노즐을 금형에서 신속하게 추출하여 지정된 위치로 운반하는 데 사용됩니다.
왜냐하면 그는 비슷한 외모를 가지고 있지만 실제로는 단일 팔, 이중 팔, 단일 컷, 더블 컷 및 기타 유형으로 나누어져 있기 때문에 매우 복잡하기 때문입니다. 아래에서 이러한 개념을 설명해주세요.
1. 단일-팔 로봇 팔
단일{0}}암 로봇 팔은 일반적으로 주 팔이 하나만 있고 구조가 비교적 단순하므로 비교적 단순하거나 반복적인 작업을 수행하는 데 적합합니다. 예를 들어, 사출 성형 기계에서는 단일{2}}팔 로봇 팔이 완제품과 노즐을 추출하는 데 종종 사용되며, 이는 두 개의 플레이트 금형이 있는 상황에 적합합니다. 구조가 간단하고 비용이 저렴하며 유지 관리가 용이하다는 장점이 있어 공간이 제한되거나 작업이 간단한 시나리오에 적합합니다. 단일-암 유형은 추가 세그먼트나 텔레스코픽 구조 없이 베이스(또는 회전 조인트)에서 엔드 이펙터(예: 그리퍼)까지 연속적인 팔 세그먼트로만 구성된 단일 견고한 구조를 가진 로봇 팔을 의미합니다.
2. 이중-팔 로봇 팔
이중{0}}팔 로봇 팔은 주 팔과 보조 팔로 구성되어 있으며 두 개의 독립적인 작업을 동시에 수행할 수 있습니다. 예를 들어, 머시닝 센터에서는 한쪽 팔이 오래된 칼을 제거하는 역할을 하고, 다른 쪽 팔은 새 칼을 삽입하는 역할을 하여 공구 교체 효율성을 향상시킵니다. 구조는 더 복잡하지만 유연성과 효율성이 더 높아 다중 작업 병렬 처리가 필요한 시나리오에 적합합니다.- 이중-암 로봇 팔의 기본 및 보조 팔은 효율성을 높이기 위해 다양한 모드 간 전환에 적합합니다. 보조 암의 설계로 취수 작업이 더욱 편리해지고 작업 효율성이 향상됩니다.
3. 단일-섹션 로봇 팔
단일{0}}섹션 로봇 팔의 구조는 상대적으로 간단합니다. 일반적으로 관절이 하나만 있고 상하좌우 선형 움직임만 수행할 수 있으며 복잡한 쥐기 및 배치 작업은 수행할 수 없습니다. 사출성형기의 완제품이나 노즐 등 작업장 높이가 높고 공간이 넓은 환경에 적합합니다.
4. 이중-섹션 로봇 팔
이중{0}}섹션 로봇 팔에는 쥐기, 회전하기, 놓기 등 더 복잡한 움직임을 가능하게 하는 두 개의 관절이 있습니다. 그 구조는 상대적으로 복잡하며 일반적으로 벨트와 베어링으로 연결되어 제한된 공간에서 효율적인 작동을 달성할 수 있습니다. 예를 들어, 사출 성형기에서는 이중{3}}섹션 로봇 팔이 완제품과 노즐을 동시에 꺼낼 수 있어 상단 공간이 절약됩니다.
간단히 말해서, 싱글 암 스타일은 "스트레이트 암"과 유사하고, 더블 암 스타일은 팔꿈치 관절이 있는 우리 팔(윗팔+팔뚝)과 유사합니다. 전자는 직선으로만 움직일 수 있지만 후자는 회전하고 늘릴 수 있습니다.
물론, 단순할수록 더 나쁘다는 것은 아닙니다. 더 복잡할수록 더 좋습니다. 자신에게 맞는 생산라인만이 가장 완벽합니다.