소개: 보통 산업용 로봇의 매뉴얼에 표현된 작업 공간은 손목에 있는 기계적 인터페이스 좌표계의 원점이 공간에서 도달할 수 있는 범위, 즉 손목 끝 플랜지의 중심점이 도달할 수 있는 범위를 말합니다. 엔드 이펙터 엔드포인트가 도달할 수 있는 범위가 아닌 공간에서.
작업 공간은 특정 조건에서 로봇 팔의 특정 부분이 공간에서 도달할 수 있는 일련의 위치를 나타냅니다. 작업 공간의 특성과 크기는 로봇의 작업 능력 크기를 반영합니다. 로봇의 작업 공간을 이해할 때 다음 사항에 유의해야 합니다.
1) 산업용 로봇의 매뉴얼에 표현된 작업 공간은 일반적으로 손목에 있는 기계 인터페이스 좌표계의 원점이 공간에서 도달할 수 있는 범위, 즉 손목 끝 플랜지의 중심점이 도달할 수 있는 범위를 말한다. 엔드 이펙터 엔드포인트가 도달할 수 있는 범위가 아닌 공간입니다. 따라서 엔드 이펙터를 설치한 후 로봇이 도달할 수 있는 실제 작업 공간을 고려하여 설계 및 선정하는 것이 중요합니다.
2) 로봇 매뉴얼에서 제공하는 작업 공간은 기구학적으로 최대 공간보다 작은 경우가 많습니다. 이는 도달 가능한 공간에서 팔 자세에 따라 탑재 하중, 최대 허용 속도 및 최대 가속도가 다르고 일반적으로 팔의 최대 위치에서의 허용 한계 값이 다른 위치보다 작기 때문입니다. 또한, 로봇의 최대 도달 가능 공간 경계에서 자유도 저하 문제가 있을 수 있는데, 여기서 자세를 단일 구성(singular configuration)이라 하고, 단일 구성을 중심으로 상당한 범위 내에서 자유도 진화가 일어나, 로봇 작동 중에 사용됩니다.
3) 작업 공간의 가장자리에 위치하는 것 외에도 실제 응용 분야의 산업용 로봇은 기계적 제한으로 인해 팔이 도달할 수 없는 작업 공간 내 영역을 가질 수 있으며, 이를 일반적으로 보이드 또는 캐비티라고 합니다. 캐비티는 작업 공간에서 팔 끝이 도달할 수 없는 완전히 밀폐된 공간을 말합니다. 캐비티는 회전축의 전체 길이를 따라 위쪽 팔 끝에서 도달할 수 없는 공간을 말합니다.