1. 자유도
로봇 기구가 독립적으로 움직일 수 있는 관절의 수를 로봇 기구의 자유도라고 하며 줄여서 DOF라고 합니다. 현재 산업용 로봇이 채택한 제어 방법은 기계 팔의 각 관절을 별도의 서보 메커니즘으로 취급하는 것입니다. 즉, 각 축은 서버에 해당하고 각 서버는 버스에 의해 제어되고 조정됩니다. 컨트롤러.
현재 산업용 로봇은 3축, 4축, 5축 더블암, 6축 산업용 로봇이 주로 사용되고 있다. 축 수의 선택은 일반적으로 특정 애플리케이션에 따라 다릅니다. 산업현장에서는 6축 로봇이 가장 널리 사용되고 있다.
2. 합동
즉, 모션 페어(motion pair), 로봇 팔의 부품 사이에 상대적인 움직임을 허용하는 메커니즘입니다. 정밀 감속기는 움직임의 핵심 구성 요소입니다. 기어의 속도 변환기를 사용하여 모터의 회전 수를 원하는 회전 수로 줄이고 더 큰 토크를 갖는 장치를 얻음으로써 속도를 줄이고 토크를 높입니다.
3. 업무범위
산업용 로봇의 작업 범위는 로봇 팔 또는 손 장착 지점이 도달할 수 있는 공간 영역을 나타냅니다. 핸드 엔드 이펙터의 크기와 모양이 다양하기 때문에 로봇의 특성 파라미터를 제대로 반영하기 위해 엔드 이펙터가 설치되지 않은 작업 영역을 말합니다.
로봇 작업 범위의 모양과 크기는 매우 중요합니다. 로봇이 작업을 수행할 때 손이 닿지 않는 사각지대 때문에 작업을 완료하지 못할 수 있습니다.
로봇의 자유도와 기계 조합에 따라 동작 패턴이 결정됩니다. 자유도의 변화(즉, 선형 운동의 거리와 회전각의 크기)는 운동 패턴의 크기를 결정합니다.
로봇의 작업 범위는 일반적으로 그래픽 방법과 분석 방법의 두 가지 방법으로 표현됩니다.
4. 속도
로봇이 부하로 작업하고 일정한 속도로 이동할 때 기계 인터페이스 중심 또는 도구 중심의 거리 또는 회전 각도(단위 시간)입니다.
현재 작은 부하 산업용 로봇은 1.0m/s-1.5m/s를 달성할 수 있으며 ABB, KUKA, FANUC 등에서 출시한 소형 로봇은 기본적으로 {{4 }}m/s.
5. 워크로드
로봇 손목의 앞쪽 끝에 설치된 하중이 작업 범위 내에서 어느 위치에서나 견딜 수 있는 최대 무게를 말하며 일반적으로 질량, 토크 및 관성 모멘트로 표현됩니다. 또한 실행 속도, 가속 및 기타 매개 변수와 관련이 있습니다. 일반적으로 워크로드는 로봇이 고속으로 잡을 수 있는 작업물의 무게에 따라 결정됩니다. 핸들링 로봇의 적재 중량은 그리퍼와 작업물의 총 중량을 고려해야 합니다.
6. 해상도
로봇이 도달할 수 있는 최소 이동거리 또는 최소 회전각도를 말하며 프로그래밍 해상도와 제어 해상도로 구분된다.
7. 정밀도
포지셔닝 정확도: 목표 위치에 반복적으로 도달하는 로봇 간의 차이를 나타냅니다. 산업용 로봇의 정확도는 반복 위치 정확도와 절대 위치 정확도로 특징지어집니다. 절대 위치 정확도는 티칭 값과 실제 값 사이의 편차를 나타냅니다. 반복 위치 정확도는 특정 지점에 반복적으로 도달하는 로봇의 위치 편차를 의미합니다.