산업용 로봇의 6 좌표계를 이해하면 더 나은 운영에 도움이 될 수 있습니다 .이 좌표계는 로봇의 위치와 방향을 확인하는 데 사용되거나 다른 워크 피스의 벤치 마크를 설정하는 데 사용됩니다. . 로봇의 좌표 시스템, DH 좌표 시스템, DH 좌표 시스템, 유동 좌표 시스템, 세계 좌표 시스템, Workbench 시스템 및 공동 조정 시스템 및 공동 조정 시스템이 포함됩니다. 좌표 시스템은 로봇의 위치와 자세를 확인하거나 다른 워크 피스 .에 대한 벤치 마크를 설정하는 데 사용됩니다.
1. 기본 좌표계
기본 좌표계는 로봇베이스 포인트 및 좌표 방향으로 구성되며 로봇의 다른 좌표계의 기초 역할을합니다. .이 좌표계는 수학 .의 데카르트 좌표 시스템과 일치합니다.
2. dh 좌표계
DH 좌표 시스템은 1955 년에 Denavit과 Hartenberg가 제안한 모델링 방법이며, 주로 로봇 운동학 .에 사용되는이 방법은 각 연결로드에서 좌표계를 설정하고 균질 한 변환을 통해 두 개의 연결로드에서 좌표의 변환을 달성하는 것입니다. 초기 및 최종 좌표 시스템 사이와 각 축은 . 이동할 때 좌표계의 z 축 주위에서 항상 회전합니다.
3. 조인트 좌표계
관절 좌표계는 로봇 조인트에 설정되며 관절 회전 정도는 조인트 좌표계의 기원 . 공동 좌표계의 기원은 모터 인코더의 수치 값과 관련이 있으며, 시스템은 상태의 encoder 값을 기원 .로 기록합니다. {2}의 값은 모두0.}}}}. 전원이 꺼져있을 때 배터리로 전원을 공급하는 값 인코더 모터 . 재시작 후 시스템은 메모리에서 모터의 절대 인코더 값을 읽어 원점이 손실되지 않도록합니다 ..
4. 세계 좌표계
세계 좌표 시스템의 방향은 로봇베이스 좌표계의 방향 .의 방향과 일치합니다. 좌표계 XYZ의 데이터는 각 축의 링키지 매개 변수의 합계이며, 로봇이 . 공간의 지점을 나타내는 지점을 나타내는 데 사용되는 각 축의 결합 매개 변수의 합입니다. .... . .. RX, RY 및 RZ의 회전 방향을 갖는 각도 . 세계 좌표 시스템은 우주의 로봇의 위치이며, 기본 좌표계의 방향과 정렬되어 있지만 전체 작업 공간에서 로봇의 위치는 GPS에서 로봇의 위치를 정확하게 알 수 있습니다. IS .
5. Workbench 좌표 시스템
워크 벤치 좌표 시스템은 세계 좌표계에서 특정 작업 플랫폼 .에 대해 인위적으로 설정된 세계 좌표 시스템입니다. 로봇은 기본 좌표 축 .를 참조하여 XYZ 축을 움직입니다. 로봇의 작업 평면이 기본 좌표 시스템과 평행하지 않을 때, 우리는 두 가지에 박히하기 위해 두 가지 로봇과 평행하지 않을 것입니다. Axes . 워크 벤치의 좌표를 설정 한 후 로봇의 기준점은 기본 좌표 시스템에서 워크 벤치 좌표 시스템의 원점으로 이동하며 좌표 시스템의 방향은 기본 좌표 .과 일치합니다.
설정 방법 : 워크 벤치의 모서리를 선택하고 자세를 유지하고 PO, PX 및 PY 포인트를 순서대로 선택한 다음 확인을 클릭하여 . 워크 벤치 좌표 방향을 수정하여 로봇베이스 좌표를 참조하여 로봇 방향이 .를 반전시키지 않도록 보장합니다. 0.
6. 도구 좌표
도구 좌표는 로봇 엔드 이펙터의 좌표계이며,이 공구가 로봇의 끝에 특정 도구 또는 고정물이 설치 될 때 공작물이 공작물과 상호 작용하는 방법을 결정합니다. 로봇의 끝에 특정 도구 또는 고정물이 설치 될 때 도구 좌표 시스템은 일반적으로 도구의 정확한 사용을 보장하기 위해 조정됩니다. 로봇 . u 축은 x 축 주위로 회전하고, v 축은 y 축 주위로 회전하고, w 축은 z 축 주위로 회전되며, 고정물이 끝에 설치되면, 도구의 참조는 플랜지 좌표에서 고정물의 끝으로 변환되어야한다. 교정 계산 . 보정 된 공구 좌표 시스템으로 전환 할 때 로봇 자세 계산의 기준점은 더 이상 플랜지 좌표 시스템이 아니라 보정 위치 .입니다.
이 6 개의 좌표계를 이해함으로써, 운영자는 복잡한 조립 라인이나 정확한 작업이 필요한 실험실에서 로봇을보다 정확하게 제어 할 수 있습니다. . 좌표계는 로봇 작동의 초석입니다. 마스터 링은 기술의 지속적인 발전으로 로봇 .와 함께 춤의 댄스 단계를 마스터하고 있습니다. 이러한 좌표 시스템의 원칙과 응용은 산업 생산의 모든 구석에 더 깊이 통합되어 생산 효율성과 품질을 향상시키는 열쇠가됩니다 (.}.