용접 로봇의 주요 구성 요소는 무엇입니까?

용접 로봇의 주요 구성 요소는 무엇입니까?

용접 로봇은 주로 로봇과 용접 장비를 포함합니다.

로봇은 로봇 본체와 제어 캐비닛(하드웨어 및 소프트웨어)으로 구성됩니다. 아크 용접 및 스폿 용접과 같은 용접 장비는 용접 전원 공급 장치(제어 시스템 포함), 와이어 피더(아크 용접), 용접 건(클램프) 등으로 구성됩니다. 지능형 로봇에는 다음과 같은 센서 시스템도 있어야 합니다. 레이저 또는 카메라 센서 및 그 제어 장치. 세계에서 생산되는 용접로봇은 기본적으로 6축이 대부분인 관절로봇이다. 그 중 축 1, 2 및 3은 끝 도구를 다른 공간 위치로 보낼 수 있는 반면 축 4, 5 및 6은 도구 자세의 다른 요구 사항을 충족할 수 있습니다.

용접 로봇 본체의 기계적 구조는 크게 두 가지 형태가 있습니다. 하나는 평행사변형 구조이고 다른 하나는 측면(틸팅) 구조입니다.

평행사변형 로봇의 상완은 당김 막대로 구동됩니다. 당김 막대와 아래쪽 팔이 평행사변형의 두 면을 형성하므로 이름이 지정됩니다.

초기에 개발된 평행사변형 로봇은 작업공간이 협소하여(로봇 전면에 국한됨) 거꾸로 작업이 어렵다. 그러나 1980년대 후반부터 개발된 새로운 형태의 평행사변형 로봇(평행로봇)은 로봇의 상하부까지 작업공간을 확장할 수 있게 되었고, 측정형 로봇의 강성 문제가 없기 때문에 폭넓은 주목을 받았습니다.

이 구조는 가볍고 무거운 로봇 모두에 적합합니다. 최근에 스폿 용접용 로봇(하중 100-150kg)은 대부분 평행사변형 구조의 로봇입니다.

측면 장착(틸팅) 구조의 가장 큰 장점은 상완과 하완의 가동 범위가 넓어 로봇의 작업 공간이 거의 구에 도달할 수 있다는 점입니다. 따라서 로봇은 랙에서 거꾸로 작업하여 바닥 면적을 절약하고 지면 물체의 흐름을 용이하게 할 수 있습니다.

그러나 측면 장착 로봇의 2축과 3축은 캔틸레버 구조로 되어 있어 로봇의 강성이 떨어집니다. 일반적으로 아크 용접, 절단 또는 스프레이와 같이 부하가 작은 로봇에 적합합니다.

위의 두 로봇의 각 축은 회전 운동이므로 서보 모터는 사이클로이드 바늘 휠(RV) 감속기(1-3 축)와 고조파 감속기(1-6 축)를 통해 구동하는 데 사용됩니다. 중기{2}} 이전에는 전기 구동 로봇에 DC 서보 모터가 사용되었습니다. 1980년대 후반부터 국가들은 잇달아 AC서보모터로 바뀌었다. AC 모터는 카본 브러시가 없고 동적 특성이 좋기 때문에 새로운 로봇은 사고율이 낮을 뿐만 아니라 유지 보수 시간이 크게 증가하고 가속(감속) 속도가 빠릅니다. 하중이 16KG 미만인 일부 신형 경량 로봇의 경우 정확한 위치 지정과 작은 진동으로 공구 중심점(TCP)의 최대 이동 속도가 3m/s 이상에 도달할 수 있습니다. 동시에 로봇의 제어 캐비닛도 32-비트 마이크로컴퓨터와 새로운 알고리즘으로 변경되어 경로를 자체 최적화하는 기능을 가지며 달리기 트랙은 티칭 트랙에 더 가깝습니다. .

용접 로봇의 장점

전자 기술, 컴퓨터 기술, 수치 제어 및 로봇 기술의 발전으로 1960년대부터 자동 용접 로봇이 생산에 사용되었습니다. 그 기술은 점점 더 성숙해졌습니다.

용접 로봇의 장점은 주로 다음과 같은 측면을 포함합니다.

1) 용접 품질을 안정화 및 개선하고 용접 품질을 수치 형식으로 반영합니다.

2) 노동 생산성 향상;

3) 근로자의 노동 강도를 개선하고 유해한 환경에서 작업하십시오.

4) 작업자의 작업 기술에 대한 요구 사항을 낮춥니다.

5) 제품 변형 및 교체를 위한 준비 기간을 단축하고 해당 장비 투자를 줄입니다.