조립 로봇은 로봇 매니퓰레이터, 컨트롤러, 엔드 이펙터 및 센서 시스템으로 구성된 유연한 자동 조립 시스템의 핵심 장비입니다. 매니퓰레이터의 구조 유형에는 수평 조인트 유형, 직각 좌표 유형, 다관절 유형 및 원통 좌표 유형이 포함됩니다. 컨트롤러는 일반적으로 멀티 CPU 또는 멀티 레벨 컴퓨터 시스템을 채택하여 모션 제어 및 모션 프로그래밍을 실현합니다. 엔드 이펙터는 다양한 조립 개체에 맞게 다양한 그리퍼와 손목으로 설계되었습니다. 센서 시스템은 조립 로봇과 환경 및 조립 개체 간의 상호 작용 정보를 얻는 데 사용됩니다.
일반적으로 사용되는 조립 로봇은 주로 두 가지 유형이 있습니다. 조립용 프로그래밍 가능한 범용 매니퓰레이터, 즉 PUMA 로봇(1978년에 처음 등장하여 산업용 로봇의 조상)과 평면형 2관절 로봇인 SCARA 로봇입니다. 일반 산업용 로봇과 비교하여 조립 로봇은 고정밀, 우수한 유연성, 작은 작업 범위의 특성을 가지고 있으며 다른 시스템과 함께 사용할 수 있습니다. 그들은 주로 다양한 전기 제품의 제조 산업에서 사용됩니다.
조립 로봇의 기본 종류와 구조
1. 푸마 로봇
1977년 미국에서 개발된 PUMA는 컴퓨터로 제어되는 다관절 조립로봇이다. 일반적으로 허리, 어깨, 팔꿈치의 회전과 손목의 굽힘, 회전, 비틀림 등 5~6 자유도를 갖는다(그림 1). 제어 시스템은 마이크로 컴퓨터, 서보 시스템, 입출력 시스템 및 외부 장비로 구성됩니다. VAL II는 프로그래밍 언어로 사용됩니다. 예를 들어 "APPRO PART, 50"이라는 문구는 손이 PART 위로 50mm 이동한다는 의미입니다. PART의 위치는 입력하거나 가르칠 수 있습니다. VAL에는 연속 트랙 모션 및 매트릭스 변환 기능이 있습니다.
2. 스카라 로봇
많은 수의 조립 작업이 수직 및 하향식이므로 위치 오류를 보상하기 위해 그리퍼의 수평(X, Y) 이동에 더 큰 유연성이 필요합니다. 수직(Z) 이동과 수평축을 중심으로 한 회전은 정확하고 강력한 조립을 위해 더 큰 강성을 갖습니다. 또한 키나 스플라인을 쉽게 끼울 수 있도록 Z축을 중심으로 회전할 때 더 큰 유연성이 필요합니다. SCARA 로봇은 일본 야마나시 대학에서 개발했으며 구조적 특성이 위의 요구 사항을 충족합니다. 제어 시스템도 비교적 간단합니다. 예를 들어, SR-3000 로봇은 마이크로 프로세서를 사용하여 θ 1, θ 2를 제어합니다. Z축(DC 서보 모터)은 세미 클로즈드 루프 제어를 실현하고 s축(스테퍼 모터)은 개방을 수행합니다. -루프 제어. 프로그래밍 언어는 BASIC과 유사한 SERF입니다. 최신 버전의 Level4에는 좌표 변환, 선 및 호 보간, 임의 속도 설정, 텍스트로 명명된 서브루틴 및 오류 감지 기능이 있습니다. SCARA 로봇은 현재 가장 널리 사용되는 유형 중 하나입니다.
조립 로봇은 주로 다양한 전기 제품(텔레비전 세트, 테이프 레코더, 세탁기, 냉장고, 진공 청소기와 같은 가전 제품 포함), 소형 모터, 자동차 및 부품, 컴퓨터, 장난감, 전기 기계 제품 및 이들의 제조에 사용됩니다. 부품 조립 등