델타 로봇은 그리스 문자 Δ를 닮은 DNA 구조를 따서 명명된 병렬 로봇의 일종이다. Delta 로봇은 평행사변형 로봇 팔 세트와 관련 제어 시스템으로 구성되어 있으며 핸들링, 조립, 페인팅, 굴착, 연마 등 로봇 작업 영역 내에서 다양하고 복잡한 작업을 완료할 수 있습니다. 델타 로봇은 산업 제조, 의료, 교육 및 연구, 엔터테인먼트를 포함한 광범위한 응용 분야를 갖추고 있습니다.
델타 로봇 제어 시스템의 작동 원리
델타 로봇의 제어 시스템은 크게 로봇 모델 수립, 동작 계획, 경로 계획, 궤적 계획, 동적 모델, 피드백 제어 등 6개 부분으로 나누어진다. 제어 시스템 측면에서 델타 로봇은 다른 기존 산업용 로봇과 크게 다릅니다. 모션 제어를 위한 공기 역학적 특성을 기반으로 독특한 3중 동적 모델과 강력한 피드백 제어 시스템도 사용합니다.
1. 로봇모델 확립
로봇 모델의 확립은 델타 로봇 제어 시스템의 첫 번째 단계입니다. Delta 로봇은 3개의 평행한 지지대를 기반으로 하므로 정확도와 적응성이 높기 때문에 로봇 모델 구축은 특히 복잡하고 중요한 단계입니다. 로봇 모델의 수립은 로봇의 동작 환경, 동역학적 특성, 운동학적 특성 등의 요소를 바탕으로 이루어집니다.
2. 스포츠 기획
동작 계획은 입력 참조 신호를 로봇 모델을 통해 부분 공간 인식 문제에 매핑하여 궁극적으로 로봇의 동작 상태를 예측하고 계획하는 델타 로봇 제어 시스템의 두 번째 단계입니다. 모션 계획의 구현은 로봇의 최소 가속도, 최대 속도, 최대 가속도 등의 요소를 고려하고 수학적, 계산적 방법을 통해 로봇의 모션을 예측하고 계획하여 로봇의 정밀한 제어를 달성해야 합니다.
3. 경로 계획
경로 계획은 델타 로봇 제어 시스템의 세 번째 단계로, 로봇의 동작 궤적 계획을 달성하여 지정된 공간 범위 내에서 특정 작동 작업을 수행할 수 있도록 하는 것이 주요 목적입니다. 경로 계획 프로세스는 공간에서의 로봇의 동작 계획을 기반으로 하며, 로봇의 정밀한 제어를 위해 수학적 모델과 계산 방법을 통해 설정된 목표 궤적 좌표를 로봇 컨트롤러에 입력합니다.
4. 궤도 계획
궤도 계획은 델타 로봇 제어 시스템의 네 번째 단계로, 로봇 안내 및 제어를 달성하기 위한 경로 계획의 추가 최적화 및 구현입니다. 로봇의 모션을 일련의 하위 문제로 분해하고 이러한 하위 문제를 모션 공간 제어 방정식에 매핑함으로써 로봇의 궤적 계획이 달성되어 보다 정확하고 안정적인 제어 효과를 얻을 수 있습니다.
5. 동적 모델
동적 모델(Dynamic Model)은 델타 로봇 제어 시스템의 다섯 번째 단계로, 로봇의 동작 상태와 행동에 대한 동적 분석을 통해 정확한 동작 모델을 구축하여 로봇의 정밀한 제어를 구현하는 것이다. 동적 모델에는 일반적으로 로봇 제약 방정식, 전달 행렬, 좌표 변환 등이 포함됩니다. 이러한 동적 모델을 사용하여 로봇의 운동학적 및 동적 특성을 계산하고 궁극적으로 로봇의 적응 제어를 달성합니다.
6. 피드백 제어
피드백 제어는 제어 피드백 원리를 기반으로 하는 델타 로봇 제어 시스템의 마지막 단계입니다. 로봇의 상태와 동작 상태를 모니터링하고 피드백함으로써 로봇의 정밀도를 높이고 안정적인 제어를 실현합니다. Delta 로봇 제어 피드백 메커니즘은 강력한 자체 학습 및 적응 기능을 갖추고 있어 최적의 제어 효과를 달성하기 위해 반복적으로 로봇의 모션 상태 및 제어 매개변수를 지속적으로 조정할 수 있습니다.