BORUNTE 로봇 지침 Chapter 4 정지 상태 - 지식

4장 정지 상태

모든 매개변수의 설정은 3단 속도 노브를 중간 위치로 돌리고 정지할 "정지" 상태 인터페이스로 들어갈 때 수동 조작 없이 볼 수 있습니다..

1 설정

1.1 제품 설정

딸깍 하는 소리다음 인터페이스를 입력하는 버튼, 서브루틴을 사용하기로 선택한 경우 이 인터페이스에서 사용합니다.

프로그램: 프로그램 세트에서 여러 프로그램을 동시에 사용할 수 있습니다. 처음에 시스템은 기본 프로그램을 사용하도록 기본 설정되어 있으며 서브루틴은 사용되지 않습니다. 서브루틴을 사용하려면 삼각형 화살표를 드롭다운하여 서브루틴의 용도로 선택할 수 있습니다.

특별 참고 사항:

1. 메인 프로그램과 서브루틴을 동시에 실행할 수 있습니다.

2.메인 프로그램을 사용하지 않고 서브 프로그램만 사용하여 프로그래밍할 수 있습니다.

1.2 밸브 설정

딸깍 하는 소리다음 인터페이스로 들어가는 버튼:

참고: 이 페이지는 단어 수정 도구 소프트웨어를 사용하여 IO 프로그램을 편집하고 업그레이드한 후에만 표시됩니다. 그렇지 않으면 이 페이지가 비어 있습니다.

1.3 IO 설정

딸깍 하는 소리아래 표시된 인터페이스로 들어가는 버튼, IO를 설정할 수 있습니다.

1, 모드 상태 기능은 특정 모드로 전환한 후 신호의 온-오프 상태를 자동으로 제어하는 데 주로 사용됩니다.

먼저 "새로 만들기" 버튼을 클릭한 다음 수동으로 중지, 수동으로 중지, 자동으로 중지 등과 같은 "전환 모드"에서 해당 상태를 선택합니다. 그런 다음 IO 출력 또는 M 값 출력을 선택한 다음 출력 Point에서 적절한 지점을 선택합니다.

참고: 더 많은 프로그램을 만들고 저장을 클릭하기만 하면 적용할 수 있으며 필요하지 않을 때 제거할 수 있습니다. 또는 삭제 후 클릭(저장도 클릭해야 함)

2, IO 상태 기능은 주로 일부 모드에서 하나의 입력 및 출력 신호의 온-오프 상태를 제어하여 다른 출력 신호를 자동으로 켜고 끄는 데 사용됩니다.

먼저 새로 만들기 버튼을 클릭하고 새로 빌드된 것을 확인한 다음 "모드에서"를 클릭하여 수동 모드, 정지 모드, 자동 모드 등과 같은 적절한 상태를 선택합니다. 입력 또는 출력 포인트를 켜거나 끌 때 출력 포인트를 켜고 끌 수 있습니다.

3, 경보 작동 기능은 주로 경보 번호가 특정 조건을 충족할 때 출력 신호의 온-오프를 제어하는 데 사용됩니다.

4, 사일로 정의 기능은 사일로를 정의하는 데 사용됩니다.

5, 에지 신호 기능은 주로 일부 모드에서 상승 에지 또는 하강 에지 신호가 있는지 확인하는 데 사용됩니다. 즉, 에지 신호는 자동 작동에서만 감지될 수 없지만 있을 때 병렬로 비자동 상태의 에지 신호..

먼저 "새로 만들기 버튼"을 클릭하고 새로 빌드된 버튼을 확인한 다음 "모드에서"를 클릭하여 수동 모드, 정지 모드, 자동 모드 등 적절한 상태를 선택합니다. 입력 유형과 입력 포인트를 다시 선택하십시오. 특정 응용 프로그램은 다음과 같습니다. 1, 프로그램 표면 전환: X 10 상승 신호가 있는 경우에만 Y 축을 이동하도록 X 축 동작을 가르칩니다. :

2, 정지 상태를 전환하고 IO 설정 페이지로 들어가 신호를 따라 확인하고 신호를 따라 새 확인을 만들고 "모드에서" 버튼을 클릭하여 수동, 정지, 자동 모드를 선택하고 자동으로 실행하고 확인 버튼을 클릭합니다. 그런 다음 입력 신호 X10을 선택하고 저장 버튼을 클릭합니다.

3, 수동 상태 또는 정지 상태 또는 자동 상태 또는 자동 작동에서 X10 상승 에지 신호가 자동 실행에 직접 제공되고 Y 축도 X 축 모션 후에 이동합니다.

1.4 키 입력 및 표시등

딸깍 하는 소리버튼을 눌러 아래 표시된 인터페이스로 들어가고 이 인터페이스에서 IO를 설정할 수 있습니다.

1. LED1--5 상태의 기능은 IO 설정과 동일하며 핸드 컨트롤의 LED 램프의 on-off는 해당 입력, 출력 및 M 값을 선택하여 제어합니다.

2. 키 F1--F5 기능 바인딩에서 IO 포인트와 M 값의 온-오프 상태는 일부 모드에서 키 F1- F5를 사용하여 제어됩니다. 키 F1의 기능 바인딩이 확인되면 "모드 선택" 버튼을 클릭하여 수동 모드와 정지 모드를 선택한 다음 확인을 클릭한 다음 M 값을 선택하고 상태가 켜져 있고 M이 M10이고 키를 누릅니다. F1 버튼을 누르면 수동 상태 또는 정지 상태가 되고 M10이 출력됩니다.

3. "상태 반전"이 선택되면 F1을 눌러 M10 출력을 누르고 M10을 다시 누르면 출력이 꺼집니다. "펄스"를 선택할 때 F1, M10 출력을 누르고 F1, M10을 풀고 출력을 열고 "통과"를 선택하고 F1을 누르면 M10이 항상 출력이 끊어지지 않습니다. "break"를 선택하는 동안 F1 키를 누르면 M10이 항상 열려 있습니다.

2 기계 설정

"기계 설정"을 클릭하여 기계를 설정할 수 있는 다음 인터페이스로 들어갑니다.

2.1 구성 실행

딸깍 하는 소리버튼을 눌러 다음 인터페이스로 들어갑니다.

b v

D 공차: 전송된 펄스와 피드백 펄스 간의 차이.

자동 속도 회전: 작업자가 자동 자동 상태를 자동으로 실행하도록 전환할 때 기본 실행 속도 설정입니다.

알람 시간: 알람이 나타날 때 Y013 출력 포인트가 몇 번 깜박일 것입니다.

수동 속도 등급: 수동 속도를 조정합니다. 즉, 동일한 수동 속도에서 수동 속도가 10%일 때 수동 속도 레벨이 1일 때 수동 샤프트 버튼을 눌러 2~3mm만 이동하고 수동 속도를 레벨이 10일 때 수동 샤프트 버튼을 눌러 약 20mm 이동합니다.

첫 번째 Moudle 속도: 자동 실행 상태에서 첫 번째 모드의 속도

안전 도어: 안전 도어의 신호 지점을 정의합니다. 안전 도어 사용 시 해당 입력 포인트가 자동으로 켜지거나 꺼지는지 확인하십시오. 그렇지 않으면 알람 Err36이 알람이 되어 자동으로 실행되지 않습니다..

닫기 동작: 자동 작동에서 안전 문이 경보 상태일 때 안전 문이 닫힌 후 기계식 암의 작동. 기능은 안전 문의 기능과 일치합니다. 안전 문이 사용을 위해 선택되면, 그것은 설정한 안전문 신호가 X10이라고 가정하고, X10 신호가 열리면 안전문이 열리며, 이때 경보해제를 선택하면 계속해서 안전문이 닫히게 됩니다. , 즉 X10 신호가 켜지면 자동 해제 경보 조작기가 계속 작동하고 정지가 선택되면 안전 도어가 닫힙니다. 즉, X10 신호가 켜진 후 자동 해제 경보 조작기가 일시 중단되고 시작 키 조작기를 눌러 계속 작동할 수 있으며 선택이 선택된 경우 재설정이 시작된 후 안전 도어가 꺼집니다. 즉, X10 신호가 켜진 후 경보가 해제됩니다. 자동으로 지워지고 작업이 초기화.

독립 수동 속도: 수동 상태에서 각 샤프트의 속도를 설정하려면 이 항목을 선택합니다.

프로그램 8 지연 시간: 서브루틴 8이 티칭되면 서브루틴 8이 시작되는 지연 시간

에지 지연 시간: 유효 에지 신호의 유지 시간, 신호에 따른 필터링 레벨이 1로 설정되면 에지 신호를 20ms 시간에 유지해야 유효 에지 신호로 간주되고, 더 낮으면 에지 신호를 유지해야 합니다. 20ms보다, 그것은 잘못된 에지 신호입니다.. 원격 제어 기능(입력 포인트 재사용 기능 버튼):

"X32 재사용: 원점 모드 진입", "X33 재사용: 자동 모드 진입", "X46 재사용: 시작", "X47 재사용: 일시 중지"를 확인하십시오.

이 옵션은 [원점] 키, [시작] 키, [중지] 키 및 "자동 상태 입력"의 원격 제어에 사용할 수 있습니다.

√ X32 재사용: 원점 모드로 들어가는 것은 핸드 컨트롤러 [원점] 버튼을 누르는 것과 같습니다.

√ X33 다중화: 자동 모드에 들어가는 것은 (자동) 모드로 전환하는 것과 같습니다.

√ X46 재사용: 조명을 시작하는 것은 핸드 컨트롤러 [부팅] 버튼을 누르는 것과 같습니다.

√ X47 재사용: 조명을 일시 중지하는 것은 핸드 컨트롤러 [중지] 버튼을 누르는 것과 같습니다.

특별한 설명:

1, X47이 한 번 켜지면 로봇이 즉시 멈춥니다. 시스템에 알람이 있는 경우 X47을 한 번 켜서 해결된 알람을 지웁니다.

2, 재사용 버튼을 사용하면 자동 상태에서 원점 복귀 동작을 만들 수 있지만이 상태에서 핸드 컨트롤의 [원점] 버튼을 누른 다음 [시작] 버튼을 누르면 원점으로 돌아 가지 않습니다 (노브는 자동으로 눌러야 유효함).

참고: 다중화에 사용되는 포인트는 다른 기능을 수행할 수 없습니다.

서보 시작:

이 기능을 확인한 후 외부 X31 입력 포인트를 외부 스위치 제어에 사용할 수 있습니다. X31 신호가 On되면 모든 축이 서보 인에이블이 되고 X31 신호가 끊어지면 모든 축의 서보 인에이블이 해제됩니다. 축 동작이 수행되면 알람 서보는 활성화되지 않습니다..

2.2 모터 구성

딸깍 하는 소리다음 인터페이스로 들어가는 버튼:

이 인터페이스에서 축을 선택, 사용 및 설정할 수 있습니다.

축 사용: 기본적으로 모든 축이 선택되어 사용됩니다. 사용할 필요가 없으면 선택 안 함 확인란을 선택합니다.

인코더 유형: 인코딩 유형 2

자동차 공장: 혁신

인코더 읽기 방식:READ_TYPE_PU

2.3 구조체 구성

딸깍 하는 소리다음 인터페이스로 들어가는 버튼:

S 곡선 가속:

1. 가변 가속도 구간: 설정한 가속도에 따라 0에서 최대 가속도까지 가속도가 증가하고, 가속도에 따라 속도가 증가합니다.

2.균일한 가속도 구간: 가속도는 최대 가속도를 그대로 유지하며 최대 가속도에 따라 속도가 증가합니다.

3.가속 가변 구간: 설정한 가속도에 따라 최대 가속도에서 0까지 가속도가 감소하고, 가속도에 따라 속도가 증가합니다.

4.균일한 속도 구간: 가속도는 0이고 속도는 목표 속도와 동일하게 유지됩니다.

5.가감속 구간: 설정한 가속도에 따라 0에서 최대 가속도까지 가속도가 증가하고 가속도에 따라 속도가 감소합니다.

6. 균일한 감속 구간: 최대 가속도는 그대로 유지되며 최대 가속도에 따라 속도가 감소합니다.

7.가감속 구간: 설정한 가속도에 따라 최대 가속도에서 0까지 가속도가 감소하고, 가속도에 따라 속도가 감소합니다.

S 가속 및 감속 설정은 다음과 같이 위의 선분에 해당합니다.

S 가속 1: 단락 1 "가변 가속 단락".

S 가속 2: 단락 3 "가변 가속 섹션"

S 감속 1: 단락 5 "가변 감속 구간"

S 감속 2: 단락 7 "가변 감속 섹션" 주입 IO 보드 수: 연결할 주입 IO 보드 수.

IO 보드 수: 연결해야 하는 IO 보드의 수입니다.

EU67 보드 수: 연결해야 하는 EU67 보드 수입니다. 서보 알람 모두 활성화 끄기: 서보 알람을 체크하고 사용하면 모든 활성화가 꺼집니다.

아날로그 모듈 인에이블: 아날로그 모듈을 사용할 때 정상적으로 사용하려면 아날로그 모듈 인에이블을 확인해야 하며, 이 아날로그 모듈은 구입한 것입니다.

2.4 안전 구역 매개변수

유형 1: 이 인터페이스에서 최대 6개의 보안 영역을 설정할 수 있습니다. 참고: 빨간색 영역은 안전하지 않은 영역을 나타냅니다. 영역 안전 영역 신호: 이 편집 상자에 입력된 값은 입력 지점에 신호가 있을 때(금형 개방 신호와 유사) 안전 영역 제한이 무효화되고 입력 지점에 신호가 없을 때 안전 영역 제한이 유효하지 않음을 의미합니다. 로봇은 계획된 비안전에 들어갈 수 없습니다. 면적 범위. 지역별 안전신호값 비교표는 다음과 같습니다.

작업 프로세스를 사용합니다.

1659080669263

유형:

로봇이 A, B, C, D로 구성된 영역에 진입하면 이 영역의 턴테이블은 회전할 수 없습니다.

설정 방법:

1. Axis1 및 Axis2(풀다운 삼각형 화살표)가 나타내는 축을 선택하도록 설정합니다.

2. A, B, C, D의 각 점의 위치를 설정하고 좌표 위치를 직접 입력하거나 수동으로 축을 목표점으로 이동시킨 후 [설정] 버튼을 클릭하여 현재 좌표값을 편집 상자. .

3. 마지막으로 [사용] 버튼을 클릭하면 설정이 완료됩니다.

유형3:

역방향을 체크하지 않으면 축을 이동시키는 안전 신호가 있음을 의미합니다. 반대로 체크하면 안전 신호가 없을 때 축을 이동할 수 있음을 의미합니다.

유형4:

유형 4는 두 부분으로 나뉩니다. 첫 번째 부분은 두 축 사이의 안전 거리를 제한하는 것이고 두 번째 부분은 두 축 사이의 안전 영역을 제한하는 것입니다. 두 부분은 단독으로 또는 조합하여 사용할 수 있습니다. 첫 번째 부분:

Zero Interval: 원점 복원 후 두 축 사이의 거리입니다.

안전 거리: 두 축이 유지하는 안전 거리. 두 축 사이의 거리가 이 안전 거리보다 작거나 같으면 즉시 경보가 발생합니다.

안전 신호: 안전 신호가 입력되면 즉시 알람이 울립니다. 역방향을 체크하면 안전 신호 입력이 없을 때 알람이 발생합니다.

구체적인 용도는 다음과 같다

X1과 X2 사이의 거리가 원점 복귀 후 800mm라고 가정합니다. X1과 X2 사이의 거리가 100mm일 때는 안전하지 않습니다. X1과 X2가 충돌하지 않도록 하려면 상대 축 1을 X1로, 상대 축 2를 X2로 설정합니다. 800으로 설정하고 거리 감지 활성화를 확인하고 안전 거리를 100으로 설정한 다음 X1 축이 400mm로 이동할 때 X2 축은 최대 295mm까지만 이동할 수 있습니다(800-400-100=300, 그러나 안전상의 이유로 X2 약 5mm로 이동하면 300에 도달하면 알람이 울립니다.)

체크 신호 감지가 활성화되고 안전 신호가 1로 설정되면 X1X2 사이의 거리에 관계없이 안전 신호 X10이 있는 즉시 알람이 트리거됩니다. 두 번째 부분: