8.4 프로세스 따르기
1 준비
이 사용 설명서는 통합 HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT를 구동 및 제어하는 데 적용 가능합니다.
다음 프로세스를 사용하기 전에 관련 구성 요소를 준비하십시오.
5, 광전 센서 스위치 (컨베이어 라인 + 신호 따라);
6, 산업용 카메라 (컨베이어 라인 + 시각적 추종);
7, 배전반 (컨베이어 라인 + 시각적 추종);
8, CAN 인코더 (현재 BRITER CAN 인코더 만 지원). 참고 : 현재 RS485 통신 아날로그 모듈 및 CAN 인코더를 지원합니다 [CAN 인코더의 다운로드 링크를 참조하십시오 : https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f &id = 585418110537]
2 구성 요소 연결 연결을 위해 해당 포트 사용 설명서를 참조하십시오.
2.1 RS485 통신 아날로그 모듈, CAN 인코더 등을 CAN 포트를 호스트하기 위해 연결
2.2 더블 팔로우 CAN 인코더 연결
메모:
3、120Ω 종단 저항은 단일 팔로우를 위해 인코더의 CANL 단부와 CANH 끝 사이에 병렬로 연결되어야 합니다. 120Ω 종단 저항은 이중 추종을 위해 각각 두 인코더의 CANL 단부와 CANH 끝 사이에 병렬로 연결되어야 합니다. 그렇지 않으면 통신이 성공하지 못합니다.
4、BRITER 인코더의 경우 흰색 선이 핀 1에 해당합니다. 녹색 선은 핀 2에 해당합니다. 24V 단일 링 인코더 보드 설정은 500kbps입니다.
2.3 산업용 카메라 통신 와이어 인터페이스
카메라 통신 와이어 인터페이스 인코더 인터페이스
카메라 통신 와이어는 호스트 모니터 포트에 연결되며 카메라 측의 연결 방법은 브랜드마다 다릅니다. 카메라 매뉴얼 참조
3 매개 변수 설정 및 지침 단계를 따르십시오.
3.1 캔 설정
인코더 와이어가 제대로 연결되면 시연자의 키를 정지 위치로 전환하고 아래 그림과 같은 순서대로 작업을 수행하십시오.
로그인 권한 → 설정 → 제품 설정 → CAN 설정 → 인코더 → ID 구성 0→ 전송 설정을 500kbps로 선택하여 전원을 껐다가 다시 시작→습니다.
3.2 팔로우 파라미터에 대한 설명
3.2.1 인코더 파라미터에 대한 설명
14 TF En: 체크된 후 시스템이 인코더 값을 읽기 시작합니다.
15 팔로우 유형 : 선형, 다음 경로가 직선 인 컨베이어; 로타리, 컨베이어, 그 다음 경로가 원입니다.
16 정밀도 : 즉 인코더 비트 정밀 확인 방법 : 정밀도는 n이고 인코더 해상도 = 2 ^ n, 예를 들어 수식에 따라 해상도가 1,024, 2 ^ n = 1024 인 인코더의 경우 n = 10 인 경우 인코더 정밀도는 10 비트입니다.
17 피드백 지연 : 추적 중 컨베이어 벨트 속도 편차 또는 인코더 샘플링 편차로 인한 추적 오류, 정밀도는이 값으로 보상되며 범위는 0 ~ 2 초로 설정됩니다.
18 Count Reverse: 체크된 후 인코더 방향이 변경됩니다(참고: 인코더 값은 실행 중에 지속적으로 증가해야 함).
19 시작 오프셋: 센서 로그 포인트에서 P0까지의 오프셋입니다(단위: pu(펄스)). 오프셋 설정 방법 시작 : 제품을 센서의 신호 오프 위치에 놓고 제품에 마커를 부착 한 다음 Log A를 클릭하여 제품이 로봇의 주행 범위로 유입 → 컨베이어 벨트를 시작하→ 컨베이어 벨트를 중지하→ "Log B"를 클릭하여 계산→→ 계산 된 결과는 센서와 다음 시작까지의 인코더 차이입니다. 컴퓨팅 후, 로봇을 마커로 이동시키고, 모듈 번호에 로그 타겟과 P0을 설정하고;
20 분리 거리 : 제품 사이의 거리, 단위 : mm; 제품 거리가 설정 값보다 낮 으면 대상이 기록되지 않습니다. 분리 시간: 센서를 통과하는 첫 번째 제품과 센서를 통과하는 두 번째 제품 사이의 시간; 시간이 설정 값보다 낮 으면 두 번째 제품 목표가 기록되지 않습니다. 분리 각도 : 회전 추종의 경우 각도는 P1, P2 및 P3으로 구성된 원의 중심에서 계산되며 두 번째 제품과 첫 번째 제품 간의 분리 각도는 설정 값과 같거나 낮으며 두 번째 제품은 기록되지 않습니다.
21 분리 트리거 : 시각적 인 통신 사진 추적을 위해 체크가 끝나면 시스템은 컨베이어 라인 속도에 따라 설정된 거리의 모든 실행 사진을 보내고 통신 사진 M45를 모니터링합니다.
22 사진 찍기 Cmd 보내기 : 체크가 끝나면 사진 찍기 명령을 보내면 분리 트리거가 사진을 찍고, 명령 형식 인코더 1은 사진 찍기 명령 {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":0 } 인코더 2는 사진 찍기 명령 {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 인코더 ID 재설정: 인코더 ID를 1로 설정합니다(ID를 재설정하거나 설정할 때 인코더 하나만 연결할 수 있음).
24 인코더 2 ID 설정: 기본 ID가 1인 인코더를 ID2로 설정합니다(인코더 설정에 대한 경보가 제공된 경우 출하 시 기본값으로 재설정한 다음 ID2를 설정한 다음 마지막으로 전원을 껐다가 다시 시작해야 함) 3.2.2 팔로우 매개 변수에 대한 설명
3.2.2.1 선형 추종 교정 설정
13 팔로우 유형 : 컨베이어 라인 + 비전 및 컨베이어 라인 + 신호 (교정 방법은 두 가지 유형에 대해 동일하며 컨베이어 라인 + 비전은 로그 타겟이 필요하지 않습니다);
14 팔로우 그룹 1: 단일 팔로우의 경우 팔로우 그룹 1 캘리브레이션 포인트만 지시됩니다. 이중 팔로우의 경우 P0, P1, P2 지점이 끝을 따라야하고 로그 대상의 다음 그룹이 일치해야한다고 지시하십시오.
15 Set In: P0을 체크하고, 로봇을 P0 마커로 이동한 다음, Set In을 클릭하여 로봇의 현재 세계 좌표 값을 기록합니다.
16 실행 대상: P0을 선택하고 실행 대상을 클릭하여 로봇이 이전에 설정된 P0 위치로 이동하도록 합니다.
17 Start Follow: P0, P1, P2가 설정된 후 "Start Follow"를 클릭하고 프로그램 라인에 삽입하여 로봇이 현재 라인에서 팔로우를 실행하도록 합니다.
18 Stop Follow: "Stop Follow"를 선택하고 프로그램 라인에 삽입하여 로봇이 현재 라인으로 달리고 팔로우를 중지합니다.
19 로그 대상 : 팔로우 + 신호 1의 경우 로그 대상 사용을 지시합니다. 센서 스위치가 로봇의 이동 내에 있을 때 로그 대상은 센서 스위치에 있습니다. 2. 센서 스위치가 로봇의 이동 범위를 벗어나면 로그 타겟이 "시작 오프셋"을 통해 센서 스위치로 조정됩니다.
20 P0 : 로그 대상, 다음 작업을 수행해야하는 작업은 P0을 기반으로 지시됩니다.
21 P1 : 시작점을 따라 재료가 지점 근처에 도착하면 로봇이 다음 작업을 실행하기 시작합니다. 후속 시작 전에 로봇의 실제 위치는 P1과 다를 수 있지만 너무 많이 벗어나서는 안됩니다. 그렇지 않으면 목표를 따르는 시간이 길어집니다.
22 P2: 경계점, P1 및 P2는 로봇이 작동 범위[p1, p2]를 따르는 것을 구성하고; 로봇은 P1 이전에 행동하지 않습니다. 로봇이 P2를 따라간 후 알람 또는 팔로우 중지를 선택하고 다음 프로그램 줄을 계속 실행할 수 있습니다.
23 속도를 따르십시오 : 홈 포인트에서 P1까지의 속도;
24 고정 오프셋: P0을 기반으로 하는 고정 오프셋 값(공구가 없으면 P0을 기반으로 하는 세계 좌표 X/Y/Z 오프셋이고, 공구를 사용하면 P0을 기반으로 하는 공구 X/Y/Z 오프셋입니다. 오프셋 값은 고정되어 있으며 컨베이어 벨트 속도와 함께 변경되지 않음).
참고: 1. P0, P1, P2가 교정 및 수정될 때, 팔로우 그룹 1 또는 팔로우 그룹 2의 3개 포인트 및 로그 타겟을 동시에 수정해야 하며, P0-P2 캘리브레이션 포인트는 직선이어야 합니다. 2. P0, P1 및 P2는 X 또는 Y 방향을 따라 동일한 직선으로 교정됩니다. 로그 대상 P0, P1, P2의 set-in 값은 follow start 명령 및 follow track에서 가져온 도구를 따르기 전에 홈 포인트와 일치하며 워크벤치를 가져올 수 없습니다. P0 및 P1은 동일한 점, 즉 P0≥P1>P2 또는 P0≤P1일 수 있다.
3.2.2.2 선형 시작 오프셋을 따르고 명령 P0, P1, P2 교정 다이어그램을 따르십시오.
시작 오프셋 A
시작 오프셋 B/로그 대상/P0
P1 보정(P0과 동일한 지점, 즉 P1에서 P0이 설정된 위치로 직접 설정할 수 있음)
P2 보정(경계점을 따릅니다. 제품이 P2를 초과하면 로봇이 제품을 따르지 않음)
3.2.2.3 로터리 팔로우 캘리브레이션 설정
로터리 팔로우: 팔로우 타입, 팔로우 그룹 1, 세트인, 런 투, 팔로우 시작, 팔로우 중지, 로그 타겟, 팔로우 속도, 고정 오프셋 및 기타 파라미터가 직선을 참조하여 따르지만, 차이점은 P0~P3(4점)이 회전식 팔로우를 위해 보정되어야 한다는 것입니다.
5 P0 : 로그 대상, 다음 작업을 수행해야하는 작업은 P0을 기반으로 지시됩니다.
6 P1 : 시작점을 따라 가면 재료가 지점 근처에 도착하면 로봇이 다음 작업을 실행하기 시작합니다.
7 P2: 검량곡선 중간점;
8 P3: 경계점을 따릅니다. 제품이 P3를 초과하면 로봇이 제품을 따르지 않으며 알람 또는 정지 추종을 선택할 수 있습니다 (P1 ~ P3은 컨베이어 벨트의 각도와 일치하는 곡선을 교정하는 것입니다).
3.2.2.4 회전은 시작 오프셋을 따르고 명령 P0, P1, P2 교정도를 따릅니다.
시작 오프셋 A
시작 오프셋 B/로그 대상/P0
P1(시작점 따라가기)
P2(교정 중간점)
P3(경계점 따라가기)
3.3 M 릴레이 의미
3.4 주소 데이터 정의
프로세스 주소 데이터 정의 테이블 따르기
3.5 + 신호 단일 팔로우 설정 및 지침 단계
3.5.1 새 모듈 번호 만들기
로그인 권한 → 모듈 번호 위치를 클릭하→ 새 →을 만들→ 모듈 번호 이름을 입력하→ 새로 생성 된 모듈 번호를 클릭하여 확인하→로드하십시오.
3.5.2 인코더 설정
중지 위치로 전환한 다음 연속적으로 클릭: 설정 → 제품 설정 → 기술 유형(SprayingProcess 선택)→ 기술 설정
TF En 1을 선택하→ 인코더 매개 변수 설명에 따라 실제로 필요에 따라 다른 항목을 선택하거나 채 웁니다.
3.5.3 로그 대상
서브프로그램 1에 센서 ON/OFF 대기 시간을 한 번 삽입한 후 로그 대상을 삽입합니다. 의 대상 설정은 다음과 같습니다.
3, 로봇의 범위 내에서 센서에 간섭이 없습니다. 센서 OFF 위치는 시작 마커 지점에 있으며 제품에 분무해야 합니다. 로봇을 점 위로 이동하고 로그 대상에 설정합니다.
4, 로봇의 범위를 벗어난 센서에 간섭이있을 수 있습니다. 시작 오프셋을 설정해야합니다. 제품이 센서 OFF 위치에 있을 때, 로그 A → 컨베이어 벨트를 시작하→ 제품은 로봇의 범위 내에서 트랙을 가르치→ 컨베이어 벨트를 정지시키는 데 사용할 수 있는 위치에 도착하→ 로그 B를 → 로봇이 로그 목표 값에 설정된 B 위치 →로 이동하→ 센서 ON/OFF 후에 삽입할 → 계산합니다.
3.5.4 명령 및 추적 지시에 따라
로그 대상 → 진드기 시작 후 1 → 틱 P0을 따라 → 틱 P1 → 컨베이어 벨트 → 시작 제품이 위치를 추적 할 준비가되면 컨베이어 벨트 → 중지 컨베이어 벨트 → P1 값으로 설정된 마커 →로 로봇을 이동시키→ P2를 틱하→ 제품이 로봇이 멈추는 위치로 실행될 때 컨베이어 벨트 →를 시작하→ 컨베이어 벨트를 정지시키→ 로봇을 P2 값에 설정된 마커 →로 이동하→ 프로그램 행을 삽입하→ Start Follow → 삽입 Stop Follow를 삽입한 후에 따라야 하는 트랙을 삽입합니다.
3.6 + 신호 더블 설정 및 지시 단계를 따르십시오.
3.6.1 새 모듈 번호 만들기
단일 팔로우를 참조하십시오.
3.6.2 인코더 설정
3.6.2.1 인코더 ID가 공장 기본값으로 재설정
인코더 1의 24V 전원, CANL 및 CANH 라인 연결 → TF En 1 → 설정 팔로우 타입 → 입력 인코더 정밀도 → 컨베이어 벨트를 시작하고 인코더의 현재 값을 관찰(인코더 값이 항상 음수인 경우 인코더 값이 증가하는 것을 관찰할 때까지 역방향 카운트를 체크)한 → 인코더 ID 재설정을 공장 기본값으로 재설정하→ TF En 1을 선택 해제하→ 제거 또는 분리를 위한 전원 차단을 클릭합니다. 인코더 1 전원 공급 장치.
3.6.2.2 인코더 설정 2:
인코더 2의 24V 전원, CANL 및 CANH 라인을 연결하→ TF En 2 → 세트 인코더 유형 → 입력 인코더 정밀도를 체크하→ 컨코더 벨트를 시작하고 인코더의 현재 값을 관찰하십시오 (인코더 값이 항상 음수인 경우 인코더 값이 증가하는 것을 관찰 할 때까지 역방향 카운트를 선택하십시오) → ID 설정을 위해 인코더 2를 클릭하→ 전원을 차단하고 인코더 1의 전원 와이어를 전원 →에 연결하십시오. → TF En 1을 틱→ 컨베이어 벨트를 시작→여 두 인코더의 전류 값이 증가하→ 하나의 컨베이어 벨트를 끄고 인코더의 현재 값을 관찰하→ ID가 올바른지 검사합니다.
비고: ID 설정을 두 번 따르는 동안 하나의 인코더만 연결할 수 있습니다. 그렇지 않으면 ID를 출하 시 기본값으로 재설정할 수 없습니다.
3.6.3 로그 대상
로그 대상에 대해서는 단일 팔로우를 참조하십시오. 두 인코더의 로그 대상은 각각 두 개의 하위 프로그램에 배치됩니다.
3.6.4 명령 및 추적 지시
단일 팔로우를 참조하십시오. 이중 팔로우는 순차적 팔로우, 즉 팔로우 그룹 2가 팔로우 그룹 1이 추적된 후에 추적된다는 점에 유의한다.
3.7 + 시력 설정을 따르고 사진 촬영 명령을 따르십시오.
3.7.1 새 모듈 번호 만들기
신호 참조 + 단일 추적 추적 따르기
3.7.2 카메라에 연결
카메라 IP와 로봇 시스템을 동일한 네트워크 세그먼트에 설정하고 카메라가 사진을 찍고 제품 좌표를 로봇에 보내는 명령을 수신하는 것이 정상인지 테스트합니다.
3.7.3 인코더 설정
인코더 유형, 정밀도 및 기타 매개 변수의 경우 신호 + 단일 추적 팔로우를 참조하십시오.
3.7.4 오프셋 시작 및 명령 지시 따르기
카메라 손 눈 보정으로 사진을 찍습니다. 교정판의 교정점 픽셀을 기록한 후 A에서 설정을 클릭하여 컨베이어 벨트를 이동합니다. 보정 플레이트가 로봇 범위에 도달하면 로그 B를 클릭하고 "카운트"를 클릭하십시오. 로봇은 각 교정 지점으로 이동하고, 카메라 손-눈 보정을 완료한 다음, 카운트합니다. 로봇은 교정판의 중앙으로 이동합니다. 점은 P0으로 기록됩니다. 컨베이어 벨트를 실행하십시오. 교정판의 중심은 로봇이 트랙을 완료해야 하는 위치에 도달합니다. 로봇을 교정판 중앙으로 옮깁니다. 점은 P1로 기록됩니다. 컨베이어 벨트를 실행하십시오. 교정판의 중심이 트랙의 경계에 도달하면 로봇이 교정판의 중앙으로 이동합니다. 점은 P2로 기록됩니다.
3.7.5 거리 트리거 사진 찍기
고정 된 거리에서 사진 촬영 명령을 보내야하는 경우 분리 트리거를 선택하고 컨베이어 벨트에서 제품이 작동하는 실제 거리 인 고정 거리를 설정하십시오. 컨베이어 벨트의 작동을 위해 설정된 M45 거리가 ON이면 (M45 OFF를 지시해야 함) "사진 Cmd 가져 가기"를 선택하십시오.
3.7.6 데이터 소스 대기 명령
서브프로그램에 명령을 삽입한 후("비전 팔로우" 명령은 서브프로그램에서만 편집할 수 있음), 카메라가 프로토콜 포맷으로 로봇에 전송하는 좌표 데이터는 데이터 소스에 임시로 저장됩니다(전원 끄기 후 저장되지 않음). 쓰기 경로 : 비전 및 원격 → 데이터 소스 선택→ 프로그래밍 → 액션 메뉴 "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". "데이터 소스 대기"→ 표시 시간 채우기 (자동 실행 중에 카메라가 설정된 시간 내에 데이터를 보내지 않으면 알람이 전송됩니다)를 선택하→ 하위 프로그램에 삽입하십시오.
비고 : 카메라가 절대 위치를 로봇 형식으로 보냅니다 (2D 비전의 경우 제거
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000"; 좌표 값은 P0을 기반으로 하는 절대 위치입니다.)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID": "0",
"데이터": [
{"ModelID":"0", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000","천사":"123.123",
"유사성":"0","색상":"0", "Rel":"0"} ] }
로봇이 절대 위치에서 응답을 수신합니다.
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"애드포인트"}
배치에 대한 색상 분류를 구별해야하는 경우 비전이 데이터를 보낼 때 "Color":"0"을 변경 한 다음 후속 작업이 끝날 때 850,851을 지시하여 값을 판단하고 해당 배출 플래그 프로그램으로 이동할 수 있습니다.
대기 데이터 소스 명령(서브프로그램에 삽입해야 함)
3.7.7 사진 촬영 - 출력 포인트 : 카메라가 IO 트리거 사진 촬영을 선택합니다.
카메라는 출력 지점을 선택하고 사진을 찍기 시작합니다 : 사진 촬영을 선택하고 "데이터 소스"에서 "www.hc- system→.cam::[HID:100]"을 선택하.com 출력 지점을 선택하→ ON 또는 OFF를 선택하→ 작업 시간 (단일 사진 촬영의 출력 지점이 켜지거나 꺼진 시간)을 채우→ 출력 시간 (단일 명령의 총 사진 출력 시간 수) → 분리 시간 (두 사진 촬영 사이의 간격)을 →→ 포트 Y를 선택하여 출력하→ 클릭하여 하위 프로그램 행에 삽입합니다
3.7.8 사진 촬영 - 통신 : 카메라가 통신 사진 촬영을 선택합니다.
카메라는 통신 사진을 선택합니다.
(1) 사진 촬영을 체크→ "데이터 소스"에서 "www.hc-system.com.cam::[HID:100]"을 선택하→ 통신을 선택하→ 사진 촬영 횟수를 입력하→ 분리 시간을 채우→ 프로그램 라인에 삽입합니다.
(2) 분리 트리거 사진 촬영 (중복 제거에 사용)
"사진 Cmd 가져 가기"를 선택하십시오 (프로그램에서 촬영하는 통신 사진을 지시 할 필요가 없습니다. 로봇은 컨베이어에서 사진 찍기 명령을 보냅니다 / 설정된 거리에 도달 할 때마다)
분리 거리 설정 \ "사진 Cmd 보내기"를 선택하지 말고 프로그램 → 통신 사진 (1로 설정된 시간, 분리 시간을 0으로 설정)에서 M45 ON을 기다리→ M45 OFF를 지시해야합니다.
비고: 로봇이 사진을 찍으라는 명령을 보냅니다.
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"photo",
"캠ID":0 }
사진 촬영 성공 재생 :
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"photo",
"camID": 0,
"ret":1 }
3.8 로타리는 설정 및 지시 단계를 따른다.
3.8.1 새 모듈 번호 만들기
단일 팔로우를 참조하십시오.
3.8.2 인코더 설정
중지 위치로 전환하고 연속적으로 클릭: 설정 → 제품 설정 → 기술 유형(스프레이 또는 없음 선택)→ En 1 따르기(스프레이 또는 없음 선택)를 선택→ 따르기 En 1 → 팔로우 유형으로 로터리 선택, 인코더 파라미터 설명을 참조하여 실제 필요에 따라 다른 항목을 선택하거나 입력합니다.
3.8.3 로그 대상
로그 대상에 대해서는 단일 추적을 참조하십시오.
3.8.4 명령 및 추적 지시에 따라
로그 대상 → 틱 시작 후 1 → 틱 P0을 따라 → 틱 P1 → 컨베이어 벨트 → 시작 제품이 위치를 추적 할 준비가되면 컨베이어 벨트 →를 중지하→ P1 값으로 설정된 마커 →로 로봇을 이동시키→ P2를 틱하→ 제품이 다음 범위의 중간 지점으로 실행될 때 컨베이어 벨트 →을 시작하→ 컨베이어 벨트를 중지하→ 이동하십시오. 마커에 로봇은 P2 값으로 설정→→ P3 → 컨베이어 벨트 →을 시작하→ 제품이 프로그램 라인을 삽입하→ Start Follow (모든 트랙은 P0에 따라 지시됨) → 삽입 정지 후 따라야하는 트랙을 삽입 할 때 컨베이어 벨트를 시작합니다.
4 명령어 금형 프로그램
4.1 컨베이어 벨트 + 신호 단일 추적 프로그램
로그 대상(set-in 값은 홈 포인트와 동일한 도구를 가져와야 하며 워크벤치를 가져올 수 없음)
팔로우 트랙(팔로우 트랙은 홈 포인트와 동일한 도구를 가져와야 하며 워크벤치를 가져올 수 없음)
4.2 컨베이어 벨트 + 신호 이중 추적 프로그램
그룹 1 로그 대상 준수(set-in 값은 홈 포인트와 동일한 도구를 가져와야 하며 워크벤치를 가져올 수 없음)
그룹 2 로그 대상 따르기(set-in 값은 홈 포인트와 동일한 도구를 가져와야 하며 워크벤치를 가져올 수 없음)
트랙 팔로우하기
4.3 컨베이어 벨트 + 비전 - 통신 트리거
대기 데이터 소스 명령 명령(서브프로그램에 삽입해야 함)
트랙 지시 따르기
계속
4.4 로타리 팔로우
로그 대상
트랙 팔로우하기
