(1) 모터
① 경량
로봇의 경우 모터의 크기와 무게가 매우 민감합니다. 고 자성 재료 최적화, 통합 최적화 설계, 가공 및 조립 공정 최적화 등의 연구를 통해 서보 모터의 효율성을 높이고 모터 공간의 크기를 줄이고 모터의 무게를 줄입니다. 로봇 모터의 핵심 기술 중 하나입니다.
② 고속
감속비를 크게 조정할 수없는 경우 모터의 최대 속도는 로봇의 최종 속도와 작업주기에 직접적인 영향을줍니다. 너무 낮은 속도 비율은 모터의 관성 일치에 영향을 미치므로 모터의 최대 속도를 높이는 것도 로봇 모터의 핵심 기술입니다.
③ 직접 구동, 중공
협업 로봇의 지속적인 성숙과 홍보로 인해 가볍고 컴팩트 한 로봇 구조에 대한 요구 사항이 증가하고 있습니다. 고 토크 직접 구동 모터, 디스크 중공 모터 및 기타 특수 로봇 모터의 개발도 미래 추세입니다.
(2) 서보
① 빠른 응답, 정확한 위치
서보의 응답 시간은 로봇의 빠른 시작-정지 효과에 직접적인 영향을 미치며 로봇의 작업 효율성과 비트에 영향을 미칩니다.
② 탄성 충돌을위한 센서리스 방식
안전은 로봇 성능을 측정하는 중요한 지표입니다. 힘 또는 토크 센서를 추가하면 구조가 더 복잡하고 비용이 많이 듭니다. 엔코더와 모터의 전류 결합 관계를 기반으로 한 센서리스 탄성 충돌 기술은 차체 구조를 변경하거나 차체 비용을 높이 지 않고도 어느 정도 사용할 수 있습니다. 로봇의 안전을 향상시킵니다.
③ 올인원 드라이브, 통합 드라이브 및 제어.
올인원, 멀티 코어 CPU 다축 드라이브를 구동하고 통합 기술을 제어하고 시스템 성능을 개선하며 드라이브 볼륨과 비용을 줄입니다.
④ 온라인 적응 채터 링 억제
산업용 로봇의 캔틸레버 구조는 다축 연결, 고부하, 빠른 시작 및 중지시 지터를 발생시키기 쉽습니다. 로봇 본체의 강성은 모터의 서보 강성 매개 변수와 일치해야합니다. 강성이 너무 높으면 진동이 발생하고 강성이 너무 낮 으면 시작-중지 응답이 느려집니다. 로봇의 강성은 위치와 자세에 따라, 그리고 툴링 부하에 따라 다릅니다. 서보 강성 값을 미리 설정하여 모든 작업 조건의 요구를 충족시키기는 어렵습니다. 온라인 적응 형 채터 링 억제 기술은 로봇 지터의 끝을 억제하고 끝 위치 정확도를 향상시킬 수있는 강성 매칭 및 채터 링 억제의 필요성을 고려하면서 파라미터 디버깅없이 지능형 제어 전략을 제안합니다.