2축 로봇 사용설명서
1장 로드 래들러의 구동 및 제어 매뉴얼
1 외관 및 설명
3 작동 모드
원점 복귀: 로봇이 자동으로 올바르게 실행되도록 하려면 전원을 켤 때마다 원점 복귀 동작을 중지한 상태에 있어야 합니다. 리셋 동작은 구동 로봇의 모터 샤프트를 원래 위치로 되돌립니다. 정지 상태에서 키를 누른 다음 키를 누르면 원점으로 재설정되고 모터 축은 원점 위치로 돌아가며 자동 운전 및 수동 운전 후에 원점을 재설정할 수 있습니다. 원점 복귀 시 사용자는 로봇의 수동, 자동 작동 및 매개변수 설정을 할 수 없으며 비상 시 정지 버튼을 눌러 원점 복귀를 중지하거나 비상 정지 스위치를 누를 수 있습니다.
3.1 수동 조작
누르다
키 후 수동 그림을 입력할 수 있습니다. 수동 조작, 조작 로봇 각각의 단일 동작.
1 서보 모델:
누르다
수동 또는 자동 모드를 선택합니다.
수동 모드: "팔 앞으로" 버튼을 누르고 있으면 로봇 팔이 팔 앞으로 동작을 수행합니다(앞으로 팔은 90도의 수평 위치에 있는 숟가락입니다). 버튼을 놓으면 로봇이 멈춥니다. 로봇은 수동 모드를 수행하기 전에 원점으로 돌아가야 합니다.
참고: 수동 모드에서 각 축의 작동 스트로크는 매개변수 설정에 의해 제한되며 최소값과 최대값 사이에서 실행됩니다. 인칭 모드: 작동 모드 및 수동 작동 모드가 있습니다. 로봇은 원점으로 돌아가기 전에 인치 모드로만 이동할 수 있습니다.
참고: Axis in-inch 모드의 이동은 매개변수 세트에 의해 제한되지 않습니다. 충돌을 방지하기 위해 로봇의 현재 위치를 관찰하는 데 주의하십시오. 2 작동 모드
누르다
수동 컨트롤러 또는 Operation Box를 선택합니다.
1.수동 제어: 수동 조작 수동 제어를 통한 (플레이어 제어 시 외부 조작 상자는 무효)
2.Operation Box : Operation Box를 통한 수동 조작 (Operation Box 선택시 수동 컨트롤러는 무효) 외부 조작 Box가 없습니다.
3. 수프 제한을 취하는 숟가락: 수프를 최대 설정 위치로 취하기 위해 로봇 손을 모니터링합니다.
4.Tang Arm Forward Position: 로봇 수동 Tang Arm을 모니터링하여 가장 큰 설정 위치를 MM 단위로 앞으로 이동합니다.
5.수동 속도: 로봇의 수동 설정 속도를 모니터링합니다.
6. 속도(인치): 손의 설정 속도(인치)를 모니터링합니다.
7. 현재 동작: 로봇이 현재 수행 중인 핸드/인치 동작을 모니터링합니다.
3.2 수동 키
팔 앞으로 키: 키를 누른 상태에서 팔 팔 팔 팔 팔 앞으로 동작, 중지하려면 키를 놓습니다.
팔 뒤로 키: 키를 누른 상태에서 팔 팔 팔 팔 팔 뒤로 동작, 키에서 손을 떼면 중지됩니다.
수프 키 가져오기: 키를 누르고 있으면 수프 스푼이 작동하고 키에서 손을 떼면 중지됩니다.
수프 키 추가: 키를 길게 누르고 숟가락으로 메모 수프 작업을 수행하고 키에서 손을 떼면 중지됩니다.
수프 증가 키: 자동 작동, Tang Zeng 키를 누르면 수프의 양을 늘리기 위해 미세 조정할 수 있습니다.
수프 감소 키: 자동 작동, 수프 감소 키를 누르면 수프의 양을 줄이기 위해 미세 조정할 수 있습니다.
ON/OFF 키: 매개변수를 입력할 때 양수 값과 음수 값 사이를 전환할 수 있습니다. 모든 매개변수는 기본적으로 양수입니다. 음수 값을 입력하려면 ON/OFF 키를 누르십시오.
매개변수 키: 정지/수동 상태에서 매개변수 키를 눌러 수동 매개변수 조정 화면으로 들어가면 화면이 다음과 같이 표시됩니다.
1) 숟가락 수프 제한: 수동 상태는 숟가락의 최대 값을 실행할 수 있으며, 이 위치로 커서를 이동하면 설정 값을 변경할 수 있습니다.
2) 팔 전진 위치: 팔을 수동으로 실행할 수 있는 최대값. 커서를 이 위치로 이동하여 설정 값을 변경합니다.
3) 예약 매개변수 1: 사용을 위해 아직 열리지 않음
4) 예약 매개변수 2: 사용을 위해 아직 열리지 않음
5) 인칭 속도: 인칭 모드에서 수동 속도를 설정합니다. 커서를 이 위치로 이동하여 설정 값을 변경합니다.
6) 글로벌 속도: 서보 모터의 글로벌 속도(퍼센트).
7)예: 글로벌 속도 설정 80%, 수프 암 전진 속도 설정 50%, 실제 수프 암 전진 속도는 80% * 50%=40%
8)원점 속도: 원점 복귀 시 모터 샤프트의 속도.
9) 화면 꺼짐 시간: 핸드 컨트롤러에 아무 작업도 수행하지 않을 때 화면이 켜진 시간입니다.
3.3 자동 운전
누르다
자동으로 이동한 다음
자동 이동 모델로 변경합니다.
1. 먼저 수동으로 국수 바의 감지 된 위치로 돌아가 알루미늄을 만지고 숟가락을 알루미늄 수프 예열에 담그거나 수프, 수프를 3 번 이상 섭취하고 양육권을 "자동"시작 동작으로 전환하십시오.
2. 내부 타이머가 끝나면 스푼이 떨어지는 위치로 올라가서 너무 많은 알루미늄 재료를 퍼니스에 다시 떨어뜨립니다.
3. 3스푼 타이머가 끝나면 스푼이 수평 위치로 돌아갑니다.
4. 앞으로 4개의 팔, 고속 및 저속 자동 스위치.
5. 암은 전방 한계로 진행하고 멈춥니다. 숟가락이 주입 위치에 있는 동안 비정상적인 후방 타이머는 타이머가 다 떨어지기 전에 16초를 계산하기 시작합니다. 다이캐스팅 기계 후에 주입 지시 신호가 발생하면 닫히면 주입에 들어갑니다.
6. 참고 당나라 제한 ON, 사출 지연 시간 타이머 카운트 시작, 다이캐스팅 기계 신호가 끝난 시간에, 카운트에서 시간이 끝나면 동시에 팔이 백 액션으로 들어갑니다.
7. 다시 팔을 뒤로 저속 제한은 스토브의 대기 위치이며 숟가락은 국수 감지 위치에 대한 비스듬한 상태의 측정에서 멈추고 수프 시간이 시작되었습니다.
8. (1-7) 루프에서 작동합니다. 그러나 (4)에서 비정상적인 백 타이머 타이머 완료, 다이캐스팅 기계 수신 안 됨, 수프 주입 신호 완료 신호, 스푼 암은 (2) 사이클 동작에서 자동으로 수프 국수 감지 위치로 돌아갑니다.
9. 위치 지정 기능 후 수프 기계로: 위치 지정 후 수프 기계가 선택되면 단계 (3)이 완료된 후 수프 기계로, 앞으로 수신될 때까지 용광로에서 정지하고 대기, 타이머 시작 타이밍 시작 신호(기본값은 다이캐스팅 기계 개방 모드 제한 신호), 단계 (4)를 계속 수행합니다. 타이밍이 완료되었을 때 시작 신호가 수신되지 않으면 수프 기계 팔을 제공하여 자동으로 수프 국수로 돌아갑니다. 위치는 (2) 루프에 의해 감지되고 작동됩니다.
제2장 기능 설정
1개의 특별한 기능
정지 화면에서 다음을 누릅니다.
,지금 비밀번호 화면에 액세스 중입니다.
1.1 비밀번호 2010
"2010"을 입력하고 누르십시오
, 즉, 특수 기능 1 화면, 총 2개의 설정 화면으로 들어가려면 위아래 커서 키를 눌러 설정으로 이동하고 매개변수를 변경한 다음 키를 누를 수 있습니다.
,설정값을 변경할 수 있습니다.
1. 시스템 언어: 입력 키를 눌러 중국어 및 영어 디스플레이를 선택합니다.
2. Tang Arm 대기 모드: 사전 대기/대기 후 "입력" 버튼을 눌러 전환할 수 있습니다. 전면 대기: 자동 작동에서 암이 주입 위치로 이동하고 클램핑 신호와 허용 주입 신호를 기다리며 두 개의 신호가 동시에 사후 주입 신호를 만족시킵니다. 신호가 없을 때까지 기다렸다면(비정상적인 복귀 시간) Tang Arm이 다시 수프를 먹고 다시 수프를 먹습니다! 5회 반복, 신호 없음, 원점에서 멈춥니다. 이 지점에서 클램핑 신호와 퍼밋 붓기 신호가 있으면 원점에서 멈추고 수프가 다시 나오는 동안 기다리십시오.
대기 후: 실행 상태에서 암이 수프를 취하고 원점에서 기다립니다. 시스템이 감지하면(금형 개방 한계가 깨짐) 암이 수프 붓기 위치로 전진합니다(따는 신호가 될 때까지 대기) 수프를 부을 수 있음), 붓는 신호는 수프를 붓는 것이 허용되고 비정상적인 역방향 시간이 없으며 수프를 다시 먹고 신호가없는 5 번 반복하고 원점에서 멈추고 클램핑 신호가 있으면 붓는 신호를 허용합니다. , 수프를 다시 가지고 출발점에서 멈추지 말고 기다리십시오.
3. 숟가락 대기 위치: 정상/설정, 전환하려면 Enter > 키를 누르십시오. Normal: 스푼의 수평 상태가 대기 중이며, 주입 허용 신호 및 클램핑 제한 신호를 기다립니다. 설정: 스푼은 설정 상태에 따라 대기 상태가 되며 허용된 붓기 신호 및 클램핑 제한 신호를 기다립니다.
4. 스푼 백 모드: 수평/비수평, 엔터 > 키를 눌러 전환할 수 있습니다. 수평: 팔이 뒤로 넘어졌을 때 숟가락은 수평 위치에 있어야 합니다. 그렇지 않으면 경찰에 신고합니다. 논레벨: 팔을 뒤로 젖힐 때 숟가락의 상태를 제한하지 않습니다.
5. 버튼 소리: 켜기/끄기, 엔터 > 키를 눌러 전환할 수 있습니다. 열림: 키를 눌렀을 때 키 소리가 납니다. 끄기: 키를 누를 때 키 소리가 나지 않습니다.
6. 자동 시작 모드: 시작/국수 테스트를 한 번 클릭하면 Enter > 키를 눌러 전환할 수 있습니다. 원 버튼 시작: 수프 기계의 자동 상태를 선택하려면 원 버튼 시작 버튼을 눌러 자동으로 실행해야 합니다. 수프 국수 테스트: 수프 기계가 자동 상태에 있을 때 자동으로 실행하려면 수프 암이 수프 국수 테스트 위치로 돌아가야 합니다.
7. 죽여라. 수프 선택: 수직/비수직, 엔터 > 키를 눌러 전환할 수 있습니다.
수직: 수프를 쥘 때 먼저 수직 위치(180도)로 이동한 다음 수프의 양을 설정 각도로 취합니다. 수직이 아닌 경우: 수프 스푼이 직접 달려서 수프의 양을 비스듬히 취합니다. 8.Tang Arm Drop 설정: 일반/수평, Enter > 키를 눌러 전환합니다.
일반: 수프 팔을 아래로, 수프의 양을 설정 각도로 숟가락.
수평: 팔이 떨어질 때 숟가락이 수평을 유지합니다.
9. 4 스테이션 수프 사용: 사용/사용 안 함, 전환하려면 Enter > 키를 누를 수 있습니다.
사용: 4 스테이션 신호에 따라 해당 4 종류의 수프 양을 취합니다(이 기능은 비표준 수프 기계에 사용됨)
사용하지 마십시오: 표준 Feed Machine Logic.
10. 주입 제한 참고 수프: 사용/사용 안 함, 전환하려면 "입력" 버튼을 누를 수 있습니다.
사용: 자동 작동 Tang Arm 전방 감지 X25 배출 제한 신호가 있는지 여부, 신호가 전방인지, 신호가 대기 중인지 여부.
사용되지 않음: X25 배출 제한은 자동 실행 시간에 감지되지 않습니다.
죽이다. 수프 스토브 덮개 제어: 사용/사용 안 함, Enter > 키를 눌러 전환할 수 있습니다. 사용: 수프 팔이 내려갈 때 수프 스토브의 뚜껑이 열려 있는지 테스트합니다.
사용 금지: 수프 암이 내려갈 때 수프 스토브 덮개가 열려 있는지 테스트하지 마십시오.
1.2 비밀번호 2011
누르다
, 즉, 특수 기능 2 화면, 총 3개의 설정 화면으로 들어가려면 위아래 커서 키를 눌러 설정으로 이동하고 매개변수를 변경한 다음 키를 누릅니다.
,설정값을 변경할 수 있습니다.
1. 스푼 드롭 시간: "팔 상승 시간"이 도착하고, 팔이 앞으로 멈추고, 숟가락이 움직이지 않으며, 초과 수프, 숟가락이 이 설정에서 시간을 멈춥니다.
2. 숟가락 채우기 시간: 숟가락 채우기 시작과 숟가락 채우기 종료 사이의 시간.
3. 사출 지연 시간: 로봇이 다이캐스팅 기계로 출력하면 사출 신호 지연 시간이 허용됩니다.
4. 수프 암 스토브의 대기 시간: 수프 기계에 수프가 자동으로 채워지면 암이 스토브 상단으로 돌아가 시간이 도착할 때까지 기다리면 암이 다음 사이클을 위해 수프 국수로 후퇴합니다.
5. 스푼은 수프 측정 시간을 측정합니다: 알루미늄 수프가 채워진 숟가락을 기다리는 알루미늄 수프 체류 시간에 숟가락입니다.
6. 팔의 상승 시간: 면 테스트에서 스톡의 높이까지 팔이 상승하는 시간. 죽이다. 비정상적인 백 타이밍: 수프 지시 타이밍 시간을 기다리기 위해 수프 위치로 탱 팔을 앞으로 내밀고, 이때 지시가 없으면 탱 암이 수프 스토브로 돌아갈 것입니다.
8. 탱 암 전진 위치: 자동 작동 중 탱 암 전진 위치의 끝 위치.
9. 탱 암 포워드 고속 위치: 탱 암 포워드 엔드 위치와 탱 암 포워드 고속 엔드 위치의 차이. Tom Arm 저속 범위
10. 채우기 위치를 기다리는 스푼: 채우기 각도를 기다리는 스푼 채우기를 기다리는 전방 위치에 도달하는 팔. 이 매개변수는 숟가락 대기 위치 선택이 종료로 설정된 경우에만 유효합니다. 숟가락 고속 끝 위치: 고속 수프 끝 위치, 시스템 기본 저속 후 이 위치.
12. Tang Arm Forward Speed: Tang Arm 전진 속도를 설정합니다.
13. Tang Arm Back Speed: Tang Arm 백 속도 설정 값입니다.
14. Tang Arm 저속: Tang Arm 저속 설정.
15. 암 드롭 속도: 낮은 속도 제한과 누들 테스트 사이에서 암이 다시 떨어지는 속도.
16. 수프를 먹는 속도: 수프를 먹을 때 숟가락이 제자리로 돌아가는 속도.
17. 수프 스푼 고속: 수프 스푼이 달릴 수 있는 최고 속도.
18. 수프 스푼 저속: 수프 스푼이 작동할 수 있는 최소 속도. 죽이다. Arm drop limit: 마지막 국수 드롭에서 허용되는 최대 드롭.
20. 스푼 레벨: 스푼 레벨 설정.
21. 큰 스푼을 취할 수 있는 최대 각도.
22. 수프 자세를 취하십시오
1: 숟가락으로 스프와 액체 표면 각도 1을 취하십시오.
2: 수프가 나오는 숟가락의 각도입니다. 2. (4국 기능 사용시에만 유효)
3: 수프 표면에 대한 숟가락의 각도. (4국 기능 사용 시에만 유효)
4: 수프를 취하는 스푼의 각도 4. (4-스테이션 기능을 사용할 때만 유효) 1.3 비밀번호 2012 비밀번호 "2012"를 입력하고 키를 누르십시오. 즉, 특수 기능 3 화면, 총계로 들어가는 것 2개의 설정 화면 중 상하 커서 키를 눌러 설정으로 이동하고 매개변수를 변경한 다음 를 눌러 설정 값을 변경할 수 있습니다.
1.3 비밀번호 2012
비밀번호 "2012"를 입력하고
, 즉, 특수 기능 3 화면, 총 2개의 설정 화면으로 들어가려면 위쪽 및 아래쪽 커서 키를 눌러 설정으로 이동하고 매개변수를 변경한 다음 키를 누를 수 있습니다.
,설정값을 변경할 수 있습니다.
1. 스푼 샤프트 선택: 각 서보 샤프트는 공압 샤프트 또는 서보 샤프트로 설정할 수 있습니다.
2. 샤프트 공차: 송신 펄스와 피드백 펄스 간의 차이(도). 이 차이를 넘어서면 "피드백 펄스, 펄스 편차가 너무 큼" 알람이 표시됩니다.
3. 스푼 축의 최소 이동: 축이 이동할 수 있는 최소 거리.
4. 최대 축 이동: 축이 이동할 수 있는 최대 거리.
5. Spoon Shaft의 각 회전 거리: 서보 샤프트 모터의 각 회전 거리를 설정합니다. -LSB- 경고: 이 수정으로 인해 시스템 오류가 발생할 수 있습니다.]
6. 숟가락 축 가속 시간: 숟가락 축 가속 시간을 설정합니다.
죽이다. 수저 최대 속도: 수저 최대 속도를 설정합니다.
8. 숟가락 축 감속 시간: 숟가락 축 감속 시간을 설정합니다.
1. 탱 암 샤프트 선택: 각 서보 샤프트는 공압 샤프트 또는 서보 샤프트로 설정할 수 있습니다.
2. 암 축 허용 오차: 전송 펄스와 피드백 펄스 간의 차이(mm). 이 차이를 넘어서면 "피드백 펄스, 펄스 편차가 너무 큼" 알람이 표시됩니다.
3. 수프 암 축의 최소 이동: 축이 이동할 수 있는 최소 거리.
4. 팔 축의 최대 이동: 축이 이동할 수 있는 최대 거리.
5. 1회전 거리: 각 서보 샤프트 모터의 1회전당 거리를 설정합니다. -LSB- 경고: 이 수정으로 인해 시스템 오류가 발생할 수 있습니다.]
6. 스프암 축 가속 시간: 스프암 축 가속 시간을 설정합니다.
7. 죽여라. 수프 암 샤프트의 최대 속도: 수프 암 샤프트의 최대 작동 속도를 설정합니다. 8. 스프암 축 감속 시간: 스프암 축 감속 시간을 설정합니다.