병렬 로봇과 직렬 로봇은 무엇입니까? 그들의 특성은 무엇입니까?

병렬 로봇과 직렬 로봇은 무엇입니까? 그들의 특성은 무엇입니까?

산업용 로봇에는 많은 분류 방법과 표준이 있습니다. 기계 구조의 분류에 따라 산업용 로봇은 직렬 로봇과 병렬 로봇으로 나눌 수 있습니다. 그렇다면 직렬 로봇과 병렬 로봇은 무엇입니까? 그들의 특성은 무엇입니까?

병렬 로봇이란?

병렬로봇은 이동 플랫폼과 고정 플랫폼에 의해 병렬로 구동되는 폐쇄 루프 로봇을 말하며, 이 로봇은 두 개 이상의 독립적인 기구학적 체인으로 연결되며, 메커니즘은 2개 이상의 자유도를 갖는다.

병렬 로봇의 특성은 누적 오류가없고 고정밀입니다. 구동 장치는 고정 플랫폼 위나 근처에 배치할 수 있으므로 움직이는 부분이 가볍고 빠르며 동적 응답이 좋습니다.

병렬 로봇의 특성

1. 누적 오류 없음, 높은 정밀도;

2. 구동 장치는 고정 플랫폼 위 또는 근처에 배치할 수 있으므로 움직이는 부분이 가볍고 고속이며 동적 응답이 좋습니다.

3. 조밀한 구조, 높은 강성 및 큰 베어링 용량;

4. 완전 대칭 평행 메커니즘은 등방성이 우수합니다.

5. 작은 작업 공간;

이러한 특성으로 인해 병렬로봇은 고강성, 고정밀, 큰 작업공간 없이 큰 하중을 필요로 하는 분야에서 널리 활용되고 있다.

직렬 로봇이란?

직렬 로봇은 회전 조인트 또는 이동 조인트를 통해 직렬로 연결된 일련의 커넥팅 로드로 구성된 일종의 개방형 운동학적 체인 로봇입니다. 드라이버는 로봇의 끝이 적절한 위치와 자세에 도달할 수 있도록 커넥팅 로드의 상대 모션을 구동하기 위해 각 관절의 모션을 구동하는 데 사용됩니다.

직렬 로봇의 특징:

1. 감속기가 필요합니다.

2. 다른 구동력과 다른 모터 모델;

3. 모터는 관성이 큰 모션 구조에 있습니다.

4. 직접 솔루션은 간단하고 역 솔루션은 복잡합니다.

병렬 로봇과 직렬 로봇은 산업용 로봇의 발전을 공동으로 촉진하는 산업용 로봇 분야에서 두 개의 "마차"가 되었습니다.