로봇 제어 시스템의 기능은 센서에서 감지 신호를 수신하고 작동 작업의 요구 사항에 따라 인간의 활동이 우리 자신의 감각에 의존해야 하는 것처럼 매니퓰레이터의 모터를 구동하는 것입니다. 컨트롤은 센서에서 분리될 수 없습니다. 로봇은 센서를 사용하여 다양한 상태를 감지해야 합니다. 로봇의 내부 센서 신호는 매니퓰레이터 관절의 실제 동작 상태를 반영하는 데 사용되고 로봇의 외부 센서 신호는 작업 환경의 변화를 감지하는 데 사용됩니다.
산업용 로봇 제어 시스템의 구성
1. 제어 컴퓨터: 제어 시스템의 파견 및 지휘 조직. 일반적으로 마이크로컴퓨터 및 마이크로프로세서에는 펜티엄 시리즈 CPU 및 기타 유형의 CPU와 같은 32-비트 및 64-비트 CPU가 포함됩니다.
2. 티칭 박스: 티칭 로봇의 작업 트랙 및 매개변수 설정은 물론 모든 인간-컴퓨터 상호 작용 작업에는 자체 독립 CPU 및 저장 장치가 있으며 직렬 통신을 통해 메인 컴퓨터와의 정보 상호 작용을 실현합니다.
3. 조작 판넬 : 각종 조작 키와 상태 표시등으로 구성되어 있으며 기본적인 기능 조작만 완료합니다.
4. 하드 디스크 및 플로피 디스크 저장 장치: 로봇 작업 프로그램을 저장하기 위한 주변 저장 장치.
5. 디지털 및 아날로그 입력 및 출력: 다양한 상태 및 제어 명령의 입력 또는 출력.
6. 프린터 인터페이스: 출력할 다양한 정보를 기록합니다.
7. 센서 인터페이스: 정보의 자동 감지 및 로봇의 컴플라이언스 제어에 사용되며 일반적으로 힘, 터치 및 시각 센서입니다.
8. 축 컨트롤러: 로봇의 각 관절의 위치, 속도 및 가속도를 제어합니다.
9. 보조기기 제어 : 클로 포지셔너 등 로봇과 연동하여 보조기기 제어에 사용
10. 통신 인터페이스: 일반적으로 직렬 인터페이스, 병렬 인터페이스 등을 포함하여 로봇과 다른 장치 간의 정보 교환을 실현합니다.
11. 네트워크 인터페이스
1). 이더넷 인터페이스: 최대 10Mbit/s의 데이터 전송 속도로 이더넷을 통해 여러 로봇 또는 단일 로봇의 직접 PC 통신을 실현할 수 있습니다. 윈도우 라이브러리 기능을 이용하여 PC에서 직접 응용 프로그래밍을 할 수 있으며, TCP/IP 통신 프로토콜을 지원하고, 이더넷 인터페이스를 통해 각 로봇 컨트롤러에 데이터와 프로그램을 로드한다.
2). 필드버스 인터페이스: Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET 등과 같은 널리 사용되는 다양한 필드버스 사양을 지원합니다.