6 개의 기본 운동 지침을 알고 있습니까?

산업용 로봇은 현대 생산 산업의 훌륭한 도우미입니다. 공장에서는 자재 취급을위한 저가 제조에서 고급 자동차 제조, 새로운 에너지 제조, 전자 어셈블리 및 기타 산업에 이르기까지 그들의 전력이 천천히 핵심으로 침투했습니다. 산업용 로봇은 지난 세기에 미스터리에서 수천 개의 가구에 들어가는 자동차와 같은 자동차와 같습니다. 또한 생산의 최전선에 천천히 침투했습니다.
산업용 로봇을 구매하지만 사용 방법을 모르는 것은 인터넷에 연결할 수없는 스마트 폰과 같으므로 산업용 로봇의 기본 운영을 배우는 것이 중요합니다.
이 기사는 산업 로봇에 대한 기본 프로그래밍 지식 중 하나 인 모션 명령에 대해 논의 할 것입니다.
산업 로봇의 모션 명령은 모션 궤적을 제어하는 핵심 프로그래밍 명령입니다. 이 지침은 정확한 모션 제어를 달성하기위한 기초 인 로봇 엔드 이펙터 (TCP)의 경로 유형, 대상 위치, 속도 및 태도와 같은 주요 매개 변수를 정의합니다.
1. 자유 경로
산업용 로봇의 "자유 경로"모션 명령은 관절 보간을 사용하여 로봇을 비선형 궤적을 따라 대상 지점으로 이동시키는 모션 유형을 나타냅니다. 대규모 움직임 (예 : 취급 및 팔레 타이징)에 적합하며 기계적 죽은 지점, 프로그램 시작점 또는 안전 지점을 피할 수 있습니다. 정확한 경로 계획이 필요하지 않으며 작업에 대한 높은 경로 정확도가 필요하지 않습니다.
자유 경로는 로봇 도구 센터 포인트 (TCP)에 가장 빠른 속도에서 대상 지점으로 이동하도록 지시하는 데 사용되는 조인트 모션 명령 (MoveJ/Movj)에 해당합니다. 경로는 직선으로 고정되지는 않지만 관절 각도 차이를 달성하기 위해 로봇에 의해 자동으로 계산됩니다.
모션 특성에는 통제 할 수없는 경로가 포함됩니다. 모션 궤적은 일반적으로 아크입니다. 교수 지점이 기하학적으로 직선이더라도 실제 경로는 여전히 곡선 일 수 있습니다. 로봇은 관절 각도의 차이에 따라 경로를 자율적으로 계획하며 사용자는 중간 궤적을 정확하게 제어 할 수 없습니다. ② 속도 계산 : 고정 직교 좌표 시스템 속도 대신 "축 속도 X 경로 속도 X 속도 승수"에 따라 각 조인트의 속도가 동적으로 조정됩니다.
2. 스트레이트 자세
엔드 이펙터 (공구)의 일정한 자세 (즉, 회전 부분)를 유지하면서 선형 보간 방식으로 교육 위치로 이동하도록 산업 로봇을 제어하십시오. 이는 움직임 중에 TCP (Tool Center Point)가 직선 궤적을 따라 이동하는 반면 로봇의 태도 축 (일반적으로 네 번째, 다섯 번째 축을 언급)은 회전 변화를 겪지 않으므로 공구가 직선 경로에서 고정 방향을 유지하도록합니다. 이는 용접, 취급 또는 정밀 어셈블리와 같은 고정밀 경로 제어가 필요한 응용 분야에서 특히 중요합니다.
로봇 도구 (TCP)의 중심점은 시작점 (이전 명령의 끝점)에서 대상 지점 (교육 위치)까지 직선 경로를 형성합니다. 모션은 경로 정확도를 보장하기 위해 공동 공간이 아닌 직교 좌표계를 기반으로합니다.
산업용 로봇에 대한 모션 지침 : 자세 직선 (데이터 검색 지침)
3. 자세 곡선
로봇의 움직임 동안, 엔드 이펙터 (공구)의 자세는 특정 패턴에 따라 지속적으로 변하고 곡선 궤적을 따라 움직입니다. 일반적인 곡선 운동과의 차이점은 일반적인 곡선 운동이 로봇의 끝을 원형 아크 경로를 따라 만 움직이지만 공구 자세 (예 : 용접 총 각도)는 고정되어 있다는 것입니다.
자세 곡선에는 로봇의 4, 5 및 6 축 (손목 조인트)의 동기 보간이 필요합니다. 용접 및 연마와 같은 도구 자세 및 모션 궤적의 동기화 된 변경이 필요한 시나리오에 적합합니다.
예를 들어, 자동차 배기관을 용접 할 때는 3D 공간의 복잡한 곡선이며 용접 총은 용접 중에 파이프 중심선 (곡선 경로)을 따라 움직여야합니다.
4. 둥근 자세
원형 운동을 달성하도록 특별히 설계된 지침. 어떤 상황 에서이 지시가 사용됩니까? 예를 들어, 알루미늄 합금 휠 허브의 중앙에 환형 홈 가공. 이것은 일반적으로 3 포인트 원 그리기 방법과 중앙 원 그리기 방법의 두 가지 방법으로 나눌 수 있습니다.
3 개의 포인트 원 그리기 방법 : 둘레에서 3 점 (시작점, 중간 지점 및 종료점)을 선택하고 로봇은 ARC 보간을 통해 전체 원 궤적을 자동으로 생성합니다. 이 방법은 간단하고 직관적입니다. 비행기 원에서 3 점을 가져 가면 중심과 반경을 결정할 필요없이 원을 결정할 수 있습니다. 대부분의 상황에 적합합니다.
원 그리기 방법 : 시작점, 중앙 및 반경 매개 변수를 가르쳐야하며 로봇은 원의 중심을 기반으로 전체 원을 생성합니다. 로봇은 이러한 매개 변수를 기반으로 완전한 원을 그립니다. 이 방법에는보다 정확한 매개 변수 설정이 필요하지만 원의 모양과 위치를 더 잘 제어 할 수 있습니다.
5. 상대적 관절
모션은 로봇의 이전 위치와 관련하여 공동 보간을 통해 수행되며 위치에 도달하면 종료됩니다.
상대 관절 운동은 로봇의 다양한 조인트 축을 직접 제어하는 조인트 좌표계를 기반으로 한 모션 방법입니다. 그 특성은 로봇이 각 조인트 축에서 동시에 가속화되고 감속되어 교육 속도에서 대상 위치로 이동하고 동시에 정지한다는 것입니다. 이러한 유형의 움직임의 경로는 일반적으로 비선형이며 모션 상태는 통제 할 수 없지만 경로는 독특합니다.
그러나 시작점에서 종말점까지 로봇의 경로는 직선이 아니라 각 조인트 축의 모션 궤적으로 구성된 곡선입니다. 따라서 이러한 유형의 운동은 경로 정확도가 필요하지 않은 상황에서 더 적합합니다.
상대적 관절 운동은 취급, 정렬, 팔레 타이징 및 기타 작업과 같은 대규모 움직임에 적합합니다. 운동 경로가 기계적 죽은 지점을 통과하지 않기 때문에 산업 생산에 널리 사용됩니다.
6. 상대적인 자세 직선
로봇이 현재 위치 (시작점)에서 선형 경로에서 대상 위치 (종료점)로 이동한다는 점에서 선형 보간 방식으로 이동하는 명령은 모션 중에 로봇 공구 센터 포인트 (TCP)의 경로가 항상 직선으로 유지됩니다. 이 유형의 운동은 용접, 접착제 등과 같은 높은 경로 정확도가 필요한 응용 프로그램에 적합합니다.
선형 보간으로 움직이는 방법으로, 현재 자세를 유지하고 이전 위치에 비해 직선으로 걸어갑니다. 위치에 도달 한 후 끝을 끝내십시오. 액션 메뉴를 입력 한 후 "상대"+"자세 라인"을 선택한 다음 "엔드 포인트 입력"아이콘을 클릭하여 좌표 설정 페이지를 입력하십시오.
위에서 소개 된 6 개의 로봇 모션 명령은 단순 해 보이지 않을 수 있지만 이미 로봇의 가장 기본적인 모션 명령입니다. 나는 그들의 중요성이 영어 단어의 뿌리라는 단어에 지나지 않는다고 생각합니다. 그것들을 배우면 로봇의 운영 수준을 크게 향상시킬 수 있습니다.