우리는 종종 통합 드라이브 및 제어 하드웨어라고하는 것은 무엇입니까?
산업용 로봇의 드라이브 제어에는 로봇 드라이브 시스템과 제어 시스템 간의 연결이 포함되어 있습니다. 이는 전력 전송 및 모션 제어의 핵심 기능을 각각 수행하는 두 개의 독립적 인 시스템입니다 . 드라이버 통합 하드웨어는 단일 하드웨어 플랫폼에 드라이브 및 컨트롤러를 통합하는 솔루션을 말합니다.
주요 물리적 하드웨어는 시각적으로 드라이버 통합 제어 캐비닛으로 볼 수 있으며 교육 펜던트 . 실제로 매우 간단하게 보입니다 . 실제로 . 내부에는 메인 입구가 있습니다.
1. 컨트롤 캐비닛
제어 캐비닛의 작은 본체는 로봇의 제어 시스템을 수용합니다. 로봇의 뇌 명령 센터 . 전원 공급 장치, 신호 처리 및 모션 제어의 중앙 집중식 관리를 담당하며 로봇 시스템의 필수 구성 요소 .입니다.
핵심 기능은 기본 컨트롤러, 프로세스 입력/출력 신호 (예 : 서보 드라이브, 센서 데이터)를 통해 각 축의 움직임을 조정하고 전원 관리 모듈 (예 : 220V AC 전원 공급 장치, 380V 전원 공급 장치) . 통합하는 것입니다.
컨트롤 캐비닛의 매개 변수는 다른 브랜드, 모델 및 사양의 로봇에마다 다르다는 것을 언급 할 가치가 있습니다. .
다음으로, 그 모양 .을 살펴 보겠습니다.
전기 제어 캐비닛 앞 :
(1) 전원 스위치 : 장치의 전원 켜기/끄기 상태를 제어 .
(2) 상태 표시등 : 장치의 작동 상태를 표시하는 데 사용됩니다 . 예를 들어, Braun Electric Control 캐비닛의 전면에는 작업 표시등이 있습니다. 녹색 표시등이 정상 작동을 나타내고, 주황색 표시등은 정지를 나타내고, 빨간색 표시등이 알람을 나타냅니다 ..
(3) 비상 정지 출력 버튼 : 비상 정지 버튼은 안전한 작동의 핵심 구성 요소 . 눌렀을 때 즉시 서보 드라이브와 모터 전원 공급 장치를 차단하므로 모든 축이 잠겨 로봇의 비상 정지를 보장합니다 ..
(4) 전원 입력 인터페이스 : 전원 입력 인터페이스는 일반적으로 제어 캐비닛의 하단 또는 측면에 있으며 외부 전원을 연결하는 데 사용됩니다 .
(5) 브랜드 명판 : 전기 제어 캐비닛의 명판은 일반적으로 브랜드 이름, 로봇 팔의 사양, 생산 날짜 및 기타 정보를 나타냅니다. . Braun Electric Control Cabinet의 명판은 이름, 사양, 번호, 생산 날짜, 전압, 전류 및 기타 매개 변수의 이름을 명확하게 나타냅니다. 로봇 바디의, 애프터 판매 조사에 편리하게 만들고 추적 .
전기 제어 캐비닛 내부
(1) 전원 모듈 : 기본 전원 공급 장치 (예 : 220V)를 다양한 모듈 (예 : 컨트롤러, 서보 드라이버, IO 모듈 등 .)의 정상 작동을 보장하기 위해 제어 시스템 (예 : 24V)이 요구하는 DC 전압으로 변환합니다.
(2) 서보 모듈 : 서보 모터를위한 주행 전력을 제공하고 포지션 명령을 보내고 받도록 제어 .
(3) IO 모듈 : Braun의 IO 모듈은 센서 및 액추에이터와 같은 외부 신호의 입력 및 출력을 처리하는 데 사용되는 32 세트의 입력 및 출력 세트를 제어 할 수 있습니다 .
왼쪽 안에
왼쪽에는 냉각 팬이 있습니다. 컴퓨터 호스트 . 다른 하나는 필터이며, 주로 전원 공급 장치를 정화하고 전자기 간섭이 장치에 들어가거나 전원 코드에서 간섭을 도입하는 데 사용되는 필터입니다 ({1}}.
오른쪽 안에
오른쪽에는 두 개의 전원 공급 장치와 브레이크 릴레이 보드가 있습니다 . 전원 공급 장치는 제어 캐비닛에 안정적인 DC 전원을 제공하고 다양한 기능 모듈의 작동을 지원하는 책임입니다. 브레이크 릴레이 보드는 전자기 제어를 통해 모터의 빠른 제동을 달성하여 작동 중 및 종료 . 동안 산업용 로봇의 안전성과 신뢰성을 공동으로 보장합니다.
제어 캐비닛 뒤에 :
(1) IO 인터페이스 및 백업 IO 인터페이스 :
IO 인터페이스는 PLC, 센서, 릴레이, 솔레노이드 밸브 등과 같은 외부 장치와 신호 상호 연결에 사용됩니다. . 백업 IO 인터페이스는 일반적으로 전기 캐비닛의 뒷면에 위치하고 있으며 외부 신호 입력 및 출력 요구 사항을 확장하기 위해 고무 덮개를 제거한 후에도 고무 커버를 제거한 후에도 사용해야합니다 ({1}} {}}. 유연한 확장 지원 .
(2) 외부 직렬 포트 : 목적은 다른 로봇과 연결하고 데이터 교환 및 협업 제어를 달성하는 것입니다 .
(3) 이더넷 포트 : 외부 이더넷 장치를 연결하는 데 사용 .
(4) 교육 펜던트 인터페이스 : 교육 펜던트 인터페이스는 교육 펜던트를 연결하고 수동/자동 작동, 궤적 기록, 프로그래밍 및 상태 디스플레이를 포함한 인간 컴퓨터 상호 작용 기능을 달성하는 데 사용됩니다. .
(5) 인코딩 라인 전원 라인 인터페이스 : 로봇 본체의 절대 인코더를 연결하는 데 사용되어 위치 데이터를 전송하여 모션 정확도 . 전원 라인 인터페이스가 서보 모터 전원 라인에 연결되어 로봇이 움직일 수 있도록 .
2. 펜던트 교육
로봇의 베어 머신은 로봇 본체, 제어 캐비닛 및 가르침 펜던트 . 세 가지 부분으로 구성됩니다. 교육 펜던트는 제어 캐비닛에 인간 언어 지침을 보냅니다. 그런 다음 작업을 완료하기 전에 신호를 수신하고 번역합니다.
게임 컨트롤러로 이해 될 수있는 교육 펜던트는 산업용 로봇의 중요한 제어 및 휴먼 컴퓨터 상호 작용 장치 . 로봇 프로그래밍, 데이터 저장, 운영, 매개 변수 구성 및 상태 모니터링 .를 구현하는 데 사용되는 핸드 헬드 장치입니다.
펜던트 교육, 왼쪽 후면
데이터 전송, 프로그램 백업 및 업데이트 작업에 주로 사용되는 USB 인터페이스가있는 .
오른쪽 후면 활성화 버튼
로봇의 모션 상태를 제어하는 주요 안전 장치는 수동 모드에서 활성화 버튼을 눌러 모터 브레이크를 릴리스해야합니다. 로봇이 . 다른 스위치 브랜드에 대한 버튼을 사용하여 .도 다릅니다. . . . ....는 두 개의 위치 스위치와 세 가지 위치 선택 스위치가 있습니다. 브레이크가 로봇을 잠그고 잠금 . 활성화 버튼은 로봇이 기어 스위칭을 통해 작동 가능한 상태에 있는지 여부를 제어하여 연산자의 안전성을 보장합니다 ..
가르치는 펜던트 앞
위의 키는 로봇의 작동 상태를 전환 할 수 있습니다. 로봇의 작동 상태는 일반적으로 세 가지 상태가 있습니다 : 자동 상태, 수동 상태 및 정지 상태 . 로봇은 다른 운영을 수행 할 수 있으며 일반적으로 다른 브랜드 및 운영이 있습니다 ..
그 옆에있는 빨간색 버튼은 비상 정지 버튼 . 때때로 우리의 작업이 급히 서두르고 실수로 실수로 실수를 할 수 있습니다.이 시점에서 비상 정지 버튼을 열면 로봇 축을 잠겨 위험을 방지 할 수 있습니다. ..
그 옆에는 미세 조정 버튼이 있으며 로봇의 좌표를 미세 조정할 수 있습니다 .
스피너
왼쪽에는 시작 버튼, 중지 버튼, 월드 좌표 및 로봇이 일반적으로 사용하는 공동 좌표, 재설정 버튼 (로봇을 대기 지점으로 복원하는 버튼) 및 축 가속도 및 감속 버튼 . 등 기능 버튼이 있습니다.
아래 신호 바인딩 단축키 버튼은 함수를 신속하게 정의하는 데 사용될 수 있습니다. .
오른쪽에는 축 버튼이 있는데,이 로봇의 다른 축 방향과 자세를 제어 할 수있는 . 일반적으로 6 개의 축 로봇이 J 1- j6을 사용하고 J7과 J8은 추가 축을 제어하는 데 도움이됩니다. ..
로봇 자체의 베어 머신에는 3 개의 독립적 인 부품으로 보이는 바디, 컨트롤 캐비닛 및 교육 펜던트가 포함되어 있기 때문에 함께 연결해야합니다. 이는 로봇 설치의 첫 단계 .입니다.
그것을 적어두고 로봇이 어떻게 설치되는지 .
1 단계 : 로봇 하단의베이스를 연결합니다.
도면에 따라베이스 위치를 결정하고지면에 고정 한 다음 레벨 . 지원 열 또는베이스 플레이트를 설치하고, 설치 구멍을 예약하고,베이스 표면을 청소하십시오 ..
2 단계 : 오버로드 연결을 연결하여 로봇과 제어 캐비닛 간의 연결을 완료합니다 .
로봇 본체 아래에는 와이어를 설치하기 전에 열어야하는 콜드 프레스 바늘 보호 덮개가 있으며,이 단계는 로봇 본체 .에 연결되어야합니다.
3 단계 : 교육 펜던트 연결 와이어를 통해 교육 펜던트 및 제어 캐비닛을 연결 .
4 단계 : 전기 충격을 방지하려면 제어 캐비닛의 중립, 라이브 및 접지선을 해당 회로에 연결합니다. . 로봇 본체, 제어 캐비닛 및 교육 펜던트의 연결을 완료합니다. ..
로봇의 프레임 워크가 완성 된 다음 프로그램에 따라 로봇의 각 축의 0 점 척도 선을 확인하여 로봇 데이터가 정상인지 확인하기 위해 재설정됩니다. 다음 단계는 원하는 작업 프로그램 .에 따라 로봇을 프로그래밍하는 방법입니다.