산업용 로봇의 좌표계를 설정하는 방법은 무엇입니까?

1. 지구(세계) 좌표계
지구에서 길을 잃으면 어떻게 하시겠습니까? 북극성과 같은 기준점을 찾아 위치를 결정할 수 있습니다. 마찬가지로 산업용 로봇에도 측지좌표계인 '북극성'이 있다. 이 좌표계는 지구를 기준으로 하는 데카르트 좌표계이며, 다른 모든 좌표계는 이에 직·간접적으로 연관되어 있다. 다중 로봇 연결 또는 외부 축 이동이 있는 로봇 시스템에서 이 좌표계는 특히 중요합니다.
두 좌표계 사이에는 태도라고 하는 상대적 방향이 존재합니다.
자세를 설명하는 일반적인 방법에는 오일러 각도, 좌표 변환 행렬, 쿼터니언 및 회전 벡터가 포함됩니다. 그 중 오일러 각도는 자세 설명을 3개의 연속적인 회전 과정으로 분해하며, 각 회전은 정방향 및 역방향 회전을 중심으로 회전하는 축에 직교하는 축을 중심으로 회전합니다. 오일러 각도의 세 가지 연속 회전 과정은 다음과 같습니다. 첫 번째 회전 각도는 방향 또는 방위각이라고도 알려진 요 각도 ψ(요)이며, 회전 축은 z-축입니다. 두 번째 회전 각도는 피치 각도 θ(높이라고도 함)이며 회전 축은 x-축입니다. 세 번째 회전 각도는 롤 각도(roll)이며, 뱅크 각도라고도 하며, 그 회전축은 y-축입니다.
2. 기본 좌표계
기본 좌표계는 로봇의 "홈"이며 로봇 기준점과 좌표 방향으로 구성됩니다. 이 좌표계는 로봇의 다른 좌표계의 기초 역할을 하여 고정 설치된 로봇의 움직임 예측 가능성을 보장합니다. 로봇 앞에 서서 기본 좌표계에서 티칭 펜던트를 조작하면 티칭 펜던트를 상하로 조작하면 로봇이 X-축을 따라 움직이는 것을 알 수 있습니다. 티칭펜던트를 좌우로 조작하면 로봇이 Y-축을 따라 움직입니다. 조이스틱을 돌리면 로봇이 Z-축을 따라 움직입니다. 이 좌표계의 방향은 수학의 데카르트 좌표계와 일치합니다.
3. 공구 좌표계
도구 좌표계는 도구의 위치와 방향을 결정하는 데 사용되는 로봇의 "손"입니다. 이 좌표계는 공구 중심점(TCP)과 좌표 방향으로 구성되며 미리 설정해야 합니다. 정의가 없으면 로봇은 기본 도구 좌표계를 사용합니다. 이 좌표계는 공구가 미리 결정된 위치에 정확하게 도달하도록 보장하는 데 중요합니다.
4. 공작물 좌표계
공작물 좌표계는 공작물의 위치와 방향을 결정하는 데 사용되는 로봇의 "눈"입니다. 이 좌표계는 공작물 원점과 좌표 방향으로 구성되며 일반적으로 3-점 방법을 사용하여 결정됩니다. X-축은 알려진 두 점에 의해 결정되고 Y-축은 세 번째 점에 의해 결정되며 Z-축 방향은 오른손 법칙을 사용하여 결정됩니다. 이 좌표계는 로봇이 작업물의 위치를 ​​"확인"하는 데 도움이 되므로 로봇 프로그래밍에 가장 적합합니다.
5. 공동좌표계
관절 좌표계는 로봇의 관절에 설정되는 로봇의 "관절"이며 원점 위치를 기준으로 각 축의 절대 각도를 나타냅니다. 이 좌표계는 로봇의 각 관절이 미리 정해진 위치로 정확하게 움직일 수 있도록 보장하므로 로봇의 모션 제어에 매우 중요합니다.
6. 사용자 좌표계
사용자 좌표계는 로봇의 "두뇌"이며, 이를 통해 사용자는 각 작업 공간에 대한 직교 좌표계를 사용자 정의할 수 있습니다. 이 좌표계는 위치 레지스터의 학습 및 실행, 위치 보상 명령 실행 등에 사용됩니다. 정의가 없는 경우 로봇은 측지 좌표계를 사용합니다. 이 좌표계는 사용자에게 유연성을 제공하여 필요에 따라 로봇의 작업 공간을 사용자 정의할 수 있습니다.
이 글을 통해 산업용 로봇의 좌표계에 대해 좀 더 명확하게 이해하셨나요? 좌표계는 정밀한 로봇 작동을 위한 나침반이라는 점을 기억하십시오. 이러한 좌표계를 이해하고 올바르게 설정하면 공장에서 로봇을 쉽게 작동하고 효율성을 극대화할 수 있습니다. 브라운 로보틱스는 업계 선두주자로서 항상 가장 정확하고 신뢰할 수 있는 로봇 솔루션을 제공하기 위해 최선을 다해 왔습니다. 우리를 선택한다는 것은 전문성과 효율성을 선택한다는 것을 의미합니다.