산업용 로봇은 로봇으로 간주됩니까?

1. 산업용 로봇 대 인간 - 제어 시스템 대 뇌
산업용 로봇의 제어 시스템은 인간 뇌와 유사한 핵심 구성 요소이며 지침 처리, 환경 감지, 모션 궤적 계획 및 작업 실행을 담당합니다. 제어 시스템은 일반적으로 산업용 컴퓨터, 교육 장치, 서보 컨트롤러 등을 포함한 하드웨어 및 소프트웨어로 구성됩니다. 제어 시스템의 주요 기능에는 다음이 포함됩니다.
1. 환경 인식 : 로봇이 변화하는 환경 조건에 적응할 수 있도록 시력, 힘 인식, 터치 등과 같은 센서를 통해 외부 정보를 얻습니다.
2. 모션 계획 : 설정 프로그램 또는 실시간 피드백을 기반으로 로봇의 모션 궤적 및 조치 순서를 계획하여 복잡한 작업을 완료 할 수 있도록하십시오.
3. 인간 컴퓨터 상호 작용 : 교육 보조 및 운영 패널과 같은 장치를 통해 직원은 로봇을 프로그래밍하고 디버깅 할 수 있습니다.
4. 실시간 피드백 : 제어 시스템은 로봇이 실시간 피드백 루프를 통해 작업 실행 중에 적시에 동작을 조정하여 오류 또는 오작동을 피할 수 있도록합니다.
산업용 로봇의 제어 시스템은 로봇의 "뇌"기능을 제공하여 로봇이 작업 작업에 대해 "생각"하는 데 도움이됩니다.
2. 산업용 로봇 대 인간 - 온톨로지 구조 대 신체
로봇 바디의 구조는 일반적으로 손 (끝 이펙터), 손목, 팔, 허리 및베이스로 구성됩니다. 이 부분은 로봇이 복잡한 숙제 작업을 완료 할 수 있도록 함께 작동합니다. 일반적으로, 4-6 도의 자유를 갖는 조음 된 기계적 구조가 사용된다. 그 중에서도 3 도의 자유도 사용하여 최종 이펙터의 위치를 결정하고 다른 1 ~ 3 도의 자유도는 최종 이펙터의 방향 (자세)을 결정하는 데 사용됩니다. 이러한 자유도 분포를 통해 로봇은 3 차원 공간에서 다양한 작업을 유연하게 수행 할 수 있습니다.
① 핸드 (End Effector)
손은 특정 작업을 수행하는 로봇의 일부이며 일반적으로 로봇 팔의 끝에 설치됩니다. 그립퍼, 흡입 컵, 용접 총, 렌치, 스프레이 건 등과 같은 도구 일 수 있으며, 이는 응용 시나리오의 요구에 따라 교체 할 수 있습니다. 손의 기능은 파악, 용접, 스프레이 등과 같은 대상 물체와 직접 상호 작용하는 것입니다.
② 손목
손목은 손과 팔을 연결하고 주요 기능은 손의 공간 방향을 변경하여보다 유연한 작동을 달성하는 것입니다. 손목은 일반적으로 최종 이펙터의 자세를 조정하는 데 사용되는 1 ~ 3 도의 자유도를 가지고 있습니다. 손목의 설계는 작업 실행 중에 로봇의 정확성을 보장하기 위해 강성과 안정성을 고려해야합니다.
③ 팔 부분
팔은 허리와 손목을 연결하는 구성 요소이며, 주로 손의 공간 위치를 바꾸는 일을 담당합니다. 팔은 일반적으로 팔뚝과 아래쪽 팔로 구성되며 관절을 통한 회전 및 스윙 운동을 달성합니다. 암의 움직임 범위는 로봇 작업 공간의 크기와 유연성을 결정합니다. 팔의 구조적 형태는 일반적으로 직교 좌표, 원통형 좌표, 극 좌표 및 관절 좌표를 포함하여 다양합니다.
④ 허리
허리는 팔과 바닥을 연결하고 일반적으로 회전하여 전체 로봇의 작동 방향을 변경할 수 있습니다. 허리의 움직임 범위는 작업 공간에서 로봇의 접근성에 직접적인 영향을 미칩니다. 일부 로봇에서 허리는 팔과 병합되어 통합 운동 메커니즘을 형성 할 수 있습니다.
⑤ 기지
베이스는 로봇의 지원 부분으로 고정 및 안정화에 중요한 역할을합니다. 로봇의 응용 프로그램 시나리오에 따라베이스는 고정되거나 모바일 일 수 있습니다. 베이스의 설계는 로봇의 안전성과 신뢰성을 보장하기 위해 로봇의 안전성과 신뢰성을 보장하기 위해로드 베어링 용량과 안정성을 고려해야합니다.
3. 산업용 로봇 대 인간 - 드라이브 시스템 대 근육
산업용 로봇의 주행 시스템은 인체의 근육 시스템과 동등한 전원이며, 에너지를 기계적 운동으로 전환하는 데 책임이 있습니다. 다른 주행 방법에 따르면, 산업 로봇의 구동 시스템은 전기, 유압 및 공압의 세 가지 유형으로 나눌 수 있습니다.
전기 드라이브 : 스테퍼 모터, DC 서보 모터 및 AC 서보 모터와 같은 모터로 구동되는이 제품은 빠른 응답 속도, 높은 제어 정확도 및 소형 구조의 장점이 있으며 산업용 로봇에 널리 사용됩니다. Borunte와 같은 로봇은 주로 전기 드라이브를 사용합니다. 서보 모터 및 감속기를 사용하여 속도와 토크를 변환함으로써 로봇의 출력 기능과 안정성을 향상시킬 수 있습니다.
② 유압 드라이브 : 유압 실린더로 구동되며 강한 부하 용량과 부드러운 움직임의 장점이 있으며 중단 처리 및 정밀 가공 작업에 적합합니다.
③ 공압 드라이브 : 실린더로 구동되며 간단한 구조, 저렴한 비용 및 빠른 응답의 장점이 있으며 광 하중 및 고속 모션 시나리오에 적합합니다.
전기 드라이브를 예로 들어, 로봇 구동 시스템에는 일반적으로 모터, 감속기, 변속기 메커니즘 및 액추에이터가 포함됩니다. 모터는 전기 에너지를 기계적 에너지로 변환하고, 감속기는 속도를 줄이고 토크를 증가시키고, 전송 메커니즘 (예 : 스텝 벨트, 기어 등)은 로봇의 다양한 조인트로 전원을 전달하여 궁극적으로 액츄에이터를 통해 움직임을 달성합니다.
서보 모터는 높은 정밀, 고속 및 높은 토크의 특성을 가지므로 위치, 속도 및 토크의 폐쇄 루프 제어를 달성하여 모터 손실 스테핑 문제를 극복 할 수 있습니다. 또한 서보 모터는 종종 인코더와 결합되어 정확한 위치 제어를 위해 폐쇄 루프 제어 시스템을 형성합니다.
감속기는 로봇 드라이브 시스템의 속도를 줄이고 토크를 증가시키는 역할을합니다. 현재, 주류 유형의 감속기는 RV 감속기 및 고조파 감속기를 포함한다.
RV 감속기는 강성 및 회전 정확도가 높기 때문에베이스, 허리 및 붐과 같은 무거운 하중 위치에 적합합니다. 내부 구조는 복잡하고 감속을 위해 다단계 기어 메쉬를 통해 달성되며 서보 모터의 현재 신호에 의해 모니터링됩니다.
고조파 감속기는 정밀 및 소형 구조가 높은 팔뚝 및 손목과 같은 작은 하중 위치에 적합합니다.
모터와 감속기 사이의 연결 방법은 일반적으로 감속기 샤프트 또는 웨이브 생성기입니다. 예를 들어, RV 기어 박스에서 서보 모터의 메인 샤프트는 선 기어에 연결되며 고조파 기어 박스는 파동 발전기를 통해 모터의 출력 샤프트에 연결됩니다. 이 연결 방법은 전력 전송의 안정성과 정확성을 보장합니다.
또한 로봇이 작업을 더 잘 수행하기 위해 로봇이 인간과 동일한 비전과 힘의 인식을 갖도록 돕는 로봇 "센서 시스템"이 있습니다.
말하자면, 산업용 로봇은 우리가 상상하는 로봇처럼 보이지는 않지만 인간과 같은 "뇌", "신체"및 "근육"을 가지고 있으며 100% 로봇으로 분류됩니다.