산업 자동화 분야에서 산업용 로봇의 반복성 정확도는 성능을 측정하기위한 주요 지표 중 하나입니다. 이 매개 변수는 로봇 작업 실행의 정확도와 효율성에 직접적인 영향을 미치므로 중요합니다. 반복적 인 포지셔닝 정확도는 로봇의 엔드 이펙터 (예 : 고정물 또는 용접 건)가 동일한 작업을 반복적으로 수행하면서 동일한 위치에서 달성 할 수있는 정밀도를 나타냅니다. 일반적 으로이 매개 변수는 밀리미터 또는 마이크로 미터로 측정됩니다.
반복적 인 현지화의 정확성을 더 잘 이해하려면 단순화 된 예를 들어 보겠습니다. 로봇이 객체를 지점에서 B 지점으로 이동해야한다고 가정하면 필요한 이동 거리는 100 밀리미터입니다. 로봇이 처음으로 이동했을 때, 목표 지점 B를 100.02 밀리미터 줄일 수 있습니다. 두 번째 움직임 동안, 그것은 약간 짧아서 99.8 밀리미터를 움직일 수 있습니다. 따라서 로봇의 반복 위치 정확도는 0.04 밀리미터 (100.02-99.8=0.04 mm)입니다.
반복 위치의 정확도에 영향을 미치는 요인
1. 조인트 드라이브 정확도 및 안정성 : 로봇의 조인트는 일반적으로 서보 모터와 감속기로 구성되며 이러한 구성 요소의 정확도와 안정성은 로봇이 위치를 정확하게 제어 할 수 있도록하는 핵심입니다.
2. 센서 해상도 : 로봇은 인코더와 같은 센서에 의존하여 조인트의 위치를 감지합니다. 센서의 해상도가 높을수록 측정 된 위치 정확도가 더 정확합니다.
3. 구조적 강성 : 로봇의 팔과 관절이 강성이 높은 경우, 움직임 중에 변형을 최소화 할 수 있으며, 이는 반복적 인 포지셔닝의 정확도를 향상시키는 데 유리합니다.
4. 환경 적 요인 : 온도, 습도 및 진동과 같은 환경의 변화는 로봇의 위치 정확도에 영향을 줄 수 있습니다.
적용 사례 : 자동차 용접 조립 라인
자동차 제조 산업에서 용접 라인의 산업용 로봇은 자동차 본체의 외부 패널을 프레임에 정확하게 용접해야합니다. 이 유형의 응용 분야는 일반적으로 용접 이음새의 품질과 미학을 보장하기 위해 ± 0.1 밀리미터 이내에 반복 위치 정확도가 필요합니다. 예를 들어, 용접 로봇의 반복적 인 위치 정확도는 ± 0.05 밀리미터이며, 이는 엔드 이펙터의 위치 반복성이 ± 50 마이크로 미터 내에서 제어 될 수 있으며, 이는 큰 워크 피스의 정확한 용접에 충분하다는 것을 의미합니다.
대조적으로, 로봇의 반복적 인 포지셔닝 정확도가 ± 0.3 밀리미터에 불과하면 용접 공정 동안 상당한 위치 편차가 발생하여 용접 품질에 영향을 줄 수 있습니다. 이 유형의 로봇은 정밀 요구 사항이 낮은 조립 또는 처리 작업에 더 적합합니다.
반복 포지셔닝 정확도는 산업용 로봇의 성능을 측정하는 데 중요한 매개 변수 일뿐 만 아니라 특정 자동화 생산 시나리오에 적용 할 수있는 특정 자동화 시나리오에 적용 할 수 있습니다. 높은 정밀 반복 포지셔닝을 통해 로봇은 정밀 어셈블리, 고품질 용접 등과 같이 높은 반복성이 필요한 프로세스 작업을 수행하여 자동화 된 생산에 중요한 역할을합니다. 따라서 산업용 로봇을 설계하고 선택할 때 반복 포지셔닝의 정확도는 무시할 수없는 중요한 고려 사항입니다.