산업용 로봇은 스프레이, 용접 및 팔레팅 .와 같이 프로그래밍 된 경우 다양한 작업 프로세스에 대처할 수 있습니다. . 프로그래밍 없이는 모두를 얻을 수 없습니다. . 프로그래밍없이 로봇은 uncut 나이프와 같습니다 ..
프로그래밍과 관련하여 산업용 로봇의 좌표계를 알아야합니다 . 산업용 로봇은 원하는 위치를 찾기 위해 좌표에 의존하여 로봇의 종말 축이 필요하며, A에서 B로 걸어 갈 때 코디네이트 .를 제공해야합니다.
좌표는 매우 복잡합니다. 주로 유형이 너무 많기 때문에 .
산업용 로봇에 일반적으로 사용되는 좌표 시스템에는 기본 좌표 시스템, 세계 좌표 시스템, 공구 좌표 시스템, 공작물 좌표 시스템, 사용자 좌표 시스템, 조인트 좌표 시스템 등이 포함됩니다. .
기본 좌표계와 세계 좌표 시스템은 고정 좌표계이며, 공구 좌표 시스템 및 공작물 좌표 시스템은 좌표계를 이동하고 있으며 조인트 좌표 시스템과 플랜지 좌표 시스템은 조인트 모션 및 공구 자세 .을 설명하는 데 사용됩니다.
다른 좌표 시스템의 선택은 특정 작업 요구 사항에 따라 다릅니다. 예를 들어, 용접은 공구 좌표 시스템이 필요하고, 어셈블리는 공작물 좌표 시스템이 필요하며, 멀티 로봇 협력은 측지 좌표 시스템 .에 의존합니다.
로봇 자체의 좌표계는 매우 복잡하며,이 기사는 주로 Braun 로봇의 가장 일반적으로 사용되는 좌표에 대해 설명합니다 : 세계 좌표 및 조인트 좌표 .
이 브라운 로봇의 교육 펜던트는 W/J 버튼이 세계 좌표와 공동 좌표 사이를 빠르게 전환하는 데 도움이 될 수 있습니다 .
세계 좌표 시스템
측지 좌표계라고도하는 세계 좌표계는 기본 좌표 . 공간에 고정 된 표준 직교 좌표 시스템이며, 일반적으로 로봇 장치 또는 워크 스테이션의 고정 된 위치가 기원 ({1}} 로봇의 고정 위치에 위치하여 로봇의 고정 위치에 위치한. 공간에 고정 된 표준 직교 좌표계입니다. 3 차원 공간 .
기본 좌표계는 로봇베이스에 고정 된 좌표계이며 로봇이 반전 될 때 로봇 운동 .의 기준 원점으로 사용됩니다. 월드 좌표계가 일치하지 않습니다 ..
다른 모든 좌표계 (기본 좌표 시스템, 공작물 좌표 시스템, 공구 좌표 시스템 등과 같은 다른 모든 좌표계는 세계 좌표계와 직간접 적으로 관련되어 있습니다. .
세계 좌표계는 일반적으로 x, y 및 z 축으로 표시되며 로봇이 .에 위치하는 공간의 지점을 나타내는 데 사용되는 로봇의 각 조인트의 연결 매개 변수 (기계 구조의 기하학적 매개 변수)를 추가하여 값을 얻습니다.
물론, 이론은 매우 복잡한 . 실용적 작동에서는 가르치 펜던트에서 세계 좌표 시스템 모드 만 활성화하고 로봇의 지점에서 녹음을 시작하고 로봇을 조작하여 원하는 지점 B로 이동하여 원하는 방향으로 움직일 수 있습니다 ({1}}.
공동 좌표계
조인트 좌표계는 로봇의 관절에 설정된 좌표계이며, 여기서 각 조인트는 독립 좌표계에 해당하며 회전 축 (X, Y, Z) . 조인트 회전 정도는 조인트 좌표계의 기원을 기반으로합니다.. 조인트 시스템의 기원은 모터의 값과 관련이 있습니다. 상태의 엔코더 값은 원점으로,이 상태에서 조인트 좌표 값은 모두 0.입니다.
정전 후 원산지가 손실됩니까? 예를 들어, 대답은 .이 아닙니다. 예를 들어, Braun Robot은 절대 값 인코더 모터를 사용합니다. 절대 값 인코더 모터를 사용합니다.이 값은 전원이 꺼져있을 때 배터리로 전원이 공급됩니다. .은 다시 시작한 후 메모리에서 모터의 절대 인코더 값을 읽습니다.
조인트 좌표계를 사용하면 로봇의 자세를 수동으로 조정할 필요가있을 때 (예 : 엔드 각도를 우회하거나 미세 조정하는 등) 각 조인트의 각도 (예 : J1 회전 30도, 45도 상승)를 직접 제어 할 수 있다는 것입니다............. 또는 결함 복구 .
로봇의 좌표계는 복잡해 보일 수 있지만 본질적으로 . 각 좌표계는 그 장점과 단점이 있습니다 ..
예를 들어, 로봇에 복잡한 자세 조정 (예 : 장애물을 우회하는 것)이 필요한 경우, 로봇의 관절 각도 (j 1- j6)를 직접 제어하기 때문에 조인트 좌표계가 더 편리하여 자세를 조정하는 데 적합합니다. 끝 위치 (xyz), 정확한 포인트 모션 .에 적합합니다.