산업용 로봇은 대규모 제조 기업에서 소규모 워크샵에 이르기까지 고급 생산 워크샵의 주인공이며, 번잡 한 로봇 시장은 항상 적절한 워크샵 파트너를 발견합니다 . 시장에서 가장 일반적인 산업 로봇은 현재 여러 관절과 Linkages의 모션 구조를 가진 로봇의 유형입니다.
이 기사는 다중 조인트 산업 로봇의 세 가지 공통 구조 인 수직 시리즈 구조, 수직 유명 구조 및 병렬 구조 .을 소개합니다.
하나의 수직 직렬 로봇
수직 직렬 로봇은 산업용 로봇에서 가장 일반적인 구조적 형태이며, 일반적으로 5 ~ 7 개의 조인트 .이 구조는 인간 허리의 손목으로의 움직임을 모방하여 3 차원 공간에서 복잡한 움직임을 가능하게하며, 처리, 조립, 조립, 조립,.와 같은 다양한 시나리오에 적합합니다.
이 회전식 조인트 (어깨, 팔꿈치, 손목 등과 같은 관절이있는 인간 암과 유사합니다 .)는 두 가지 주요 부분으로 나뉩니다.
(1) 포지셔닝 메커니즘 : 이것은 로봇의 "손목 뿌리"를 3 차원 공간의 모든 위치로 이동시키기 위해 허리 관절, 하단 팔 조인트 및 상부 팔 조인트의 세 가지 조인트로 구성된 "손"의 위치를 결정할 수 있습니다. ..
요추 조인트 : 허리를 비틀리는 사람처럼 왼쪽과 오른쪽으로 회전합니다 (1 차 축)
하단 조인트 : 상단 팔의 앞뒤 스윙을 제어합니다 (2 축)
상단 팔 조인트 : 팔뚝의 위아래 스윙을 제어합니다 (3 축)
(2) 방향 메커니즘 : "손"의 자세를 결정하고 손목 회전, 손목 굽힘 및 손 회전 . 세 부분으로 구성됩니다. . .는 "손"의 방향을 제어합니다.
손목 회전 : 손목을 왼쪽과 오른쪽으로 돌리십시오 (4 번째 축)
손목 굽힘 : 손목을 위아래로 끄덕이는 (5 번째 축)
핸드 회전 : 종료 공구 회전 (6 번째 축)
6 축 수직 직렬 로봇은 높은 수준의 자유와 유연성으로 인해 자동차 제조 및 전자 어셈블리와 같은 분야에서 널리 사용됩니다 ({1}} 그러나 수직 직렬 로봇도 몇 가지 제한 사항이 있습니다.
모션 간섭 문제 : 사람이 등 뒤에 도달하는 것이 어색한 것처럼, 6- Axis Robot은 또한 "사각 지대". 첫 번째 사각 지점에는 상단/전면 제한이므로 암이 완전히 연장되거나 접 힐 때 특정 방향으로 이동하기가 어렵습니다. 두 번째 "사각 지대"는 갑자기 전면에서 후면 작업으로 전환하는 등 역 작동의 어려움이며, 자세의 전반적인 조정 ..
수평 연산이 주요 초점 (취급 및 포장과 같은) 인 일부 시나리오에서는 로봇 모션 축의 수를 표준 6 축에서 4-5 축로 단순화 할 수 있다고 언급 할 가치가 있습니다. . 이것은 종종 수평으로1-2}} 1-21-2 {3} {3} 1-2 이후에 종종 . 축에서 4-5 축으로 단순화 될 수 있습니다. 더 간단하고 단단한 .
둘째, 팔레 타이징 로봇과 같은 대형 중장비 로봇의 경우, 평행 사변형 링키지 드라이브 메커니즘은 종종 .이 설계가 상부 팔에 위치한 전통적인 드라이브 모터를 로봇의 허리로 내려 가서 연결 메커니즘을 통해이를 전송합니다. 두 번째는 레버 원리를 사용하여 모터 토크를 증폭시키고 하중 용량을 향상시키는 것입니다. 세 번째는 구조적 강성을 향상시키는 것인데, 이는 고속 및 대단한 작업에 더 적합한 구조적 강성을 향상시키는 것입니다. .이 평행 사속 구조는 대형 핸들링 및 팔레 타이징 로봇을위한 시그니처 디자인이되었습니다 ..
Borunte의 4 축 로봇은 팔레 디징 작업을 위해 특별히 설계되었습니다
두 개의 수평 직렬 로봇
수평 직렬 로봇은 관절이 수평 방향을 따라 직렬로 배열되는 평면 관절 로봇의 한 유형이며, 일반적으로 2 ~ 3 회전 관절 .이 구조는 수평 평면에서 높은 강성과 속도를 제공하므로 용접, 조립품과 같은 빠르고 정확한 평면 작업에 적합합니다. 3C 산업 (전자 구성 요소 설치) 및 자동차 구성 요소 어셈블리와 같은 라이트로드, 고속 평면 작업 시나리오 .
Borunte 수평 로봇
(1) 평면 포지셔닝 : 이러한 수평 회전 조인트의 공동 작업을 통해 Scara 로봇은 평면 내에서 정확한 위치를 달성 할 수 있습니다. . 이는 로봇이 복잡한 3 차원 운동이 필요없이 고정 평면에서 복잡한 작업을 수행 할 수 있음을 의미합니다. ..
(2) 수직 리프팅 동작 : 전체 팔을 수직 선형 이동 축 (z 축)을 통해 들어 올리고 내릴 수 있습니다. . 이렇게하면 로봇이 수직으로 움직일 수 있으므로 작업 범위를 확장 할 수 있습니다. ..
3 개의 평행 로봇
병렬 로봇은 병렬 메커니즘을 통해베이스에 연결된 다중 평행 암으로 구성되어 전체 .이 구조의 특성은 높은 강성과 강한 하중을 함유하는 용량이지만 위치 감지 및 제어 기술의 어려움은 비교적 높은 . 평행 로봇이 고급 적으로 사용되는 선의의 고정적으로 사용됩니다. 어셈블리 . 전형적인 병렬 로봇 구조에는 단순한 디자인과 빠른 움직임 속도가있는 델타 로봇이 포함되며 식품 가공 및 전자 재료 검사와 같은 분야에서 널리 사용됩니다 .
델타 로봇의 기본 구조
교수형 배열 : 델타 로봇은 바닥에 배치되며 손목은 공간에 균등하게 분포 된 3 개의 병렬 커넥팅로드로지지되어 .
연결 스윙 각도 제어 : 로봇은 링키지의 스윙 각도를 제어하여 손목을 특정 공간 실린더 내에 위치시킵니다 .
델타 로봇의 장점
간단한 구조 : 델타 로봇은 비교적 간단한 구조를 가지고있어 .을 쉽게 설계하고 제조 할 수 있습니다.
쉬운 모션 제어 : 구조적 특성으로 인해 델타 로봇의 모션 제어는 .을 구현하기가 비교적 쉽습니다.
쉬운 설치 : 델타 로봇의 설치 프로세스는 비교적 간단하므로 .을 쉽게 배포하고 유지할 수 있습니다.
델타 로봇의 제한
소규모 운반 용량 : 델타 로봇의 경량 설계는 부하를 최적화하는 대신 설계 최적화를 목표로하므로, 운반 용량은 일반적으로 수직 로봇과 비교하여 작고 (수직 로봇과 비교), 중장비 응용 분야에서의 사용을 제한하고 가벼운 품목을 분류하고 운반하는 데 더 적합합니다. 음식 및 제약 .
위의 것은 다중 관절 산업 로봇의 세 가지 구조를 비교 한 것입니다. . 각각의 이미지 특성은 여전히 매우 다릅니다 .이 로봇은 고유 한 장점과 한계가 있습니다. . 따라서 생산 라인에 적합한 것을 선택하는 것은. 현재 로봇은 모두 개발 중이며 생산은 모두 개발 중입니다. 로봇 . 관심있는 사람들은 Borunte 로봇 정보를 살펴볼 수 있습니다 .