산업용 로봇을 이해하면 세 가지 시스템에 대한 지식 만 있으면됩니다.
현대식 제조의 단계에서 스마트 공장, 완전 자동화 된 생산 라인 및 흑광 공장과 같은 고급 생산 모델은 점차 주류가되고 있으며, 이러한 시나리오에서 산업용 로봇은 빛나는 별과 비슷하며, 생산 라인에서의 인간 작품을 점차적으로 대체하고 제조 산업에서 핵심적인 힘을냅니다. Palletizing 및 기타 작업은 어려워 보일 수 있지만 실제로는 산업 로봇의 핵심 구성 요소가 기계 구조 시스템 (로봇 본체), 구동 시스템 및 제어 시스템 .의 세 가지 주요 시스템으로 요약 될 수 있습니다.
01 기계식 신체 구조 시스템
기계적 구조 시스템은 인체의 골격과 마찬가지로 산업용 로봇의 물리적 기초이며,이 시스템은 로봇의 움직임 가능성을 제공합니다 .이 시스템은 신체, 팔, 손목 및 엔드 이펙터와 같은 구성 요소를 다루며, 신체는 전체 로봇의 무게를 운반하는 기초로 작용합니다. 팔은 인간의 팔과 같으며 스트레칭과 파악을 담당합니다. 손목은 유연한 자세 조정 능력으로 엔드 이펙터를 부여합니다. 엔드 이펙터는 인간의 손과 같습니다. 용접 및 스프레이 .와 같은 특정 작업을 완료하면서 작업 대상과 직접 접촉합니다.
02 드라이브 시스템
드라이브 시스템은 산업용 로봇의 "심장"이며, 기계적 구조에 전원을 공급하는 책임 . 일반적인 구동 방법은 전기 구동 (예 : 서보 모터), 유압 구동 및 공압 드라이브 .가 로봇 제조업체로서 예를 들어 브라운 로봇을 예를 들어 전기 드라이브를 사용하여 메인 드라이브를 사용하여.}}} 그리고 빠른 응답 .
특정 주행 구조의 관점에서, 브라운 로봇은 모터와 감속기 . 절대 값 서보 모터를 채택하여 회전 각도를 정확하게 제어하고 로봇의 움직임의 정확도를 보장 할 수 있으며 두 가지 유형의 감속기와 고유 한 감소기가 있습니다. 구조 . 모터와 감속기는 일반적으로 감속기 샤프트 또는 파동 발전기를 사용하여 연결되어 전력 전송의 높은 효율과 안정성을 보장 할 수 있습니다 ..
다른 주행 방법과 비교할 때, 전기 드라이브는 산업용 로봇 분야에서 널리 사용됩니다 . 유압 구동은 상당한 전력을 제공 할 수 있지만 유압유 누출 및 높은 유지 보수 비용과 관련된 문제가 있습니다. 공압 드라이브는 정확도와 힘 제어가 상대적으로 약합니다 . 전기 드라이브는 산업용 로봇의 전력 요구 사항을 충족 할뿐만 아니라 정확한 제어 및 에너지 절약 및 환경 보호를 더 잘 달성 할 수 있습니다 ..
03 제어 시스템
제어 시스템은 산업용 로봇의 "뇌"이며, 드라이브 시스템 및 기계 구조의 움직임을 제어하는 책임은 일반적으로 컴퓨터 또는 고성능 칩 (예 : DSP, FPGA, ARM 등 .})을 포함하는 제어 시스템 .)를 포함합니다. 복잡한 환경에서 로봇의 안정성과 신뢰성을 보장하기 위해 .
Borunte 로봇의 제어 시스템을 예로 들어 보면 제어 시스템의 구성 요소에는 다음이 포함됩니다.
1. 로봇 시스템 호스트 : 제어 시스템의 중앙 처리 장치 및 디스패치 및 명령 조직 .
2. 교육 펜던트 교육 : 교육 로봇의 작업 궤적 및 매개 변수 설정 및 모든 대화 형 작업에는 독립적 인 스토리지 단위가 있습니다 .
3. 작동 패널 : 일반적으로 버튼 또는 버튼, 표시등 등과 같은 기본 구성 요소로 구성되어 기본 기능 작업을 완료하거나 시작 정지를 시작합니다 .
4. Signal Interface (IO Module) : 외부 장치 또는 워크 스테이션과 상호 작용하는 IO 인터페이스 .
5. 아날로그 출력 인터페이스 : 다양한 상태 및 제어 명령의 입력 및 출력 버튼 .
6. 서보 모듈 (서보 드라이버) : 서보 모터를위한 구동력을 제공하고 위치 명령을 보내고 받도록 제어합니다. .
7. 네트워크 인터페이스 : ① CAN 포트 : 여러 머신이 캔 통신을 통해 연결되어 있습니다. . ② 이더넷 인터페이스 : 다중 또는 단일 로봇은 이더넷을 통해 PC와 직접 통신 할 수 있으며 TCP/IP 통신 프로토콜을 지원합니다. .
8. 통신 인터페이스 : 일반적으로 직렬 인터페이스 .을 사용하여 로봇과 기타 장치 간의 정보 교환 구현
브라운 로봇의 제어 시스템에는 다음과 같은 중요한 기능이 있습니다.
• 메모리 기능
로봇의 각 축의 각도 및 속도와 같은 기계 매개 변수 및 작동 매개 변수를 저장할 수 있습니다 .
작업 궤적, 모드 및 속도를 쉽게 반복 할 수 있도록 모션 궤적, 모드 및 속도를 저장 .
생산 프로세스와 관련된 정보를 저장하여 생산 공정의 일관성을 보장합니다 .
• 교육 기능
현장 현지 기계 직접 교육 지원 운영자는 로봇을 수동으로 안내하여 작업 궤적을 완료 할 수 있으며 제어 시스템은 자동으로 궤적 데이터 .을 기록 할 수 있습니다.
오프라인 교육 기능을 통해 운영자는 컴퓨터에서 프로그래밍 한 다음 프로그램을 로봇으로 전송하여 프로그래밍 효율성을 향상시킬 수 있습니다. .
• 온라인 기능
IO 인터페이스, 네트워크 인터페이스, 통신 인터페이스 및 디지털 인터페이스 .을 통해 로봇과 외부 장치 간의 원활한 연결 및 공동 작업을 달성 할 수 있습니다.
다중 축 서보 제어 기능
사전 설정 궤적 .에 따라 로봇이 정확하게 움직일 수 있도록 멀티 축 링키지 또는 단일 동작 제어를 실현하십시오.
속도 및 가속도 제어 기능을 통해 로봇은 다른 작업 요구 사항에 따라 유연하게 조정할 수 있습니다 .
동적 보상 기능은 로봇 모션 프로세스에서 실시간 수정을 수행하여 작업 정확도를 향상시킬 수 있습니다. .
• 보안 보호 기능
운영자는 안전 영역을 사용자 정의 할 수 있으며 로봇 이이 구역에 들어가면 제어 시스템이 자동으로 속도가 느려지거나 충돌 사고를 피하기 위해 중지 .입니다.
지정된 작업 범위 내에서 로봇의 안전한 작동을 보장하기 위해 모션 영역 보호 기능을 자유롭게 추가 할 수도 있습니다 ..
좌표 시스템 기능
조인트, 절대 (직각 또는 세계), 도구, 사용자 및 기타 좌표 시스템이 장착되어 있으며, 그중에 도구 및 사용자 좌표 시스템이 실제 작업 요구에 따라 운영자가 사용자 정의 할 수 있으며 프로그래밍 및 작동 .
• 결함 진단 기능
시스템 작동 상태를 실시간으로 모니터링 할 수있는 제어 시스템은 결함이 발생할 때 적시에 경고를 자동으로 진단하고 발행 할 수있어 운영자가 유지 보수를 수행하고 다운 타임을 줄 이도록 촉구합니다. ..
산업용 로봇의 세 가지 주요 시스템은 운동의 기초를 제공하는 기계적 구조 시스템, 드라이브 시스템을 제공하며 제어 시스템이 . . . . . . 통제 시스템은 복잡하고 끊임없이 변화하는 산업 환경에서 효율적이고 안전하게 작업을 수행 할 수 있도록하는이 협업 작업입니다.