산업 로봇가족은 많은 회원과 많은 분기 . 다른 응용 분야에 따르면, 용접 로봇, 굽힘 로봇, AGV, 평행 로봇 등과 같은 많은 유형의 로봇이 확장 될 수 있습니다. . 현대 산업 분야에서 지능형 제조 산업의 다양한 세계를 형성했습니다 ({2}}}.
현대의 산업 생산 라인에는 거미와 롤링 바디가있는 로봇이 있으며, 여러 날씬한 "발"과 짝을 이루는 거미와 롤링 바디가있는 로봇이 있으며, 사람들의 호기심이 많은 시선 .는 반전 된 위치, 빠르고 정확하게 정렬하고 포장하는 사람들의 호기심을 끌어 들이고 있으며, 생산 라인의 유능한 운영자입니다. 로봇 .
이 기사는 병렬 로봇과 그 응용 프로그램 필드 .에 대한 일부 지식에 대한 자세한 설명을 제공 할 것입니다. 병렬 로봇은 하나 이상의 일반적인 고정 점을 공유하여 두 개 이상의 로봇 암이 연결되는 로봇 구조의 유형입니다 (일반적으로 "베이스"또는 "최종 플랫폼"이라고도 함) .}}}}}}}}}}}}, 이러한 로봇 팔이 함께 움직일 수 있습니다. 대조적으로 . 동시에, 일련의 로봇은 하나의 로봇 암을 다른 로봇 암 끝에 연결하여 형성된 연속 체인입니다. .
*01 개발 과정
병렬 로봇의 구조 설계는 1965.으로 거슬러 올라갈 수 있습니다. 개발 프로세스는 다음과 같이 요약됩니다.
1965 년 영국 학자 Stewart는 그의 기사에서 스튜어트 플랫폼 메커니즘으로도 알려진 6- 도로의 비행 시뮬레이터를 제안했다.
1978 년 호주 학자 헌트는 스튜어트 플랫폼 메커니즘을 로봇 .에 처음 소개했습니다.
1985 년, Lausanne에있는 스위스 연방 기술 연구소 (EPFL)의 Clavel은 그림 (a)에 표시된 3- 정도의 공간 공간 번역을 가진 평행 로봇을 발명했으며 델타 로봇 . 델타 로봇은 일반적으로 정지 된 레이아웃을 채택하여 델타 로봇 . 델타 로봇을 일반적으로 정지 된 레이아웃을 채택하여 3 개의 평행선을 지원합니다. 공간 . 로봇은 그림 (b)에 표시된 커넥팅로드의 스윙 각도에 의해 제어 될 수 있습니다.
*02 병렬 로봇의 구조 및 작동 원리
병렬 로봇의 구조에는 일반적으로 다수의 액추에이터 (일반적으로 조인트 또는 선형 액추에이터)와 하나 이상의 플랫폼 .이 액추에이터가 연결로드 또는 체인을 통해 플랫폼에 연결되어 복잡한 평행 구조 .이 구조를 형성하여 평행 로봇을 고유 한 동작 성능 및 기능 . . . ..
병렬 로봇의 작동 원리다중 액추에이터의 공동 작업에서 시작하여 로봇이보다 복잡하고 정확한 방식으로 움직임을 수행 할 수있게 해줍니다. . 각 조인트가 계단식으로 계단식으로, 병렬 로봇의 액추에이터는 동시에 동일한 최종 플랫폼에서 동시에 작용할 수 있으며, 더 빠르고 정확한 움직임을 달성 할 수 있습니다 ({1}}}}}}}}}}}}}}}. 액추에이터, 로봇은 번역, 회전 및 틸트 .와 같은 다양한 모션 모드를 포함하여 매우 유연한 모션을 달성 할 수 있습니다.
*평행 로봇의 특성
1. 높은 강성 및 정밀도 : 병렬 로봇에서 각 로봇 암의 공유베이스로 인해 연결 구조는 일반적으로 매우 강력하여 고정밀 모션 제어를 제공하는 데 도움이됩니다. .
2. 높은 부하 용량 : 병렬 로봇은 구조의 구조가 여러 로봇 암에 부하를 분산시킬 수 있기 때문에 일반적으로 큰 하중을 견딜 수 있습니다 .
3. 병렬 모션 : 병렬 로봇의 로봇 암은 동시에 모션을 조정하여 병렬 모션을 달성하고 특정 응용 프로그램에서 더 효율적 일 수 있습니다 .
4. 빠른 움직임 : 여러 로봇 암이 동시에 움직일 수 있기 때문에 평행 로봇은 특정 상황에서 작업을 더 빨리 완료 할 수 있습니다 .
5. 넓은 적용 가능성 : 병렬 로봇은 산업 제조, 의료 수술, 비행 시뮬레이션, 항공 우주 등을 포함한 많은 분야에 적합합니다 .
6. 복잡한 모션 계획 : 병렬 로봇이 유연성이 높지만 복잡한 구조 .으로 인해 모션 계획 및 제어가 더 어려울 수 있습니다.
7. 작업장 제약 조건 : 로봇 암이 공유베이스를 통해 연결되어 있기 때문에 병렬 로봇의 작업 영역에 특정 제약 조건 .이 적용될 수 있습니다.
*04 응용 프로그램 필드
산업 분야에서 Parallel Robot은 높은 정밀, 고속 및 복잡한 모션 제어 기능으로 인해 많은 응용 시나리오에 귀중한 솔루션을 제공합니다 .
1. 어셈블리 및 어셈블리 : 병렬 로봇은 어셈블리 생산 라인에서 중요하며 미세 조립 작업을 효율적으로 완료 할 수 있습니다. . 부품을 빠르고 정확하게 찾아 조립하여 제품 품질 및 생산 효율성을 향상시킬 수 있습니다.
2. 부품 처리 및 정렬 : 공장의 부품 처리 및 분류 프로세스 중에 평행 로봇은 다양한 부품을 빠르고 정확하게 파악하고, 처리하고, 정렬하고, 인건비를 줄이고 생산 효율성을 향상시킬 수 있습니다 .
3. 부품 검사 및 품질 관리 : 병렬 로봇은 부품 검사 및 품질 관리에서 핵심 역할을합니다 . 센서를 사용하여 부품의 크기, 모양 및 품질을 감지하고 즉시 생산 문제를 미리 감지하고 수정하기 위해 신속하게 응답 할 수 있습니다.
4. 로봇 보조 제조 : 일부 산업 제조 공정에서 로봇은 수동 운영의 확장 역할을 할 수 있으며, 예를 들어 로봇은 복잡한 구조물을 제조 할 때 reach-ruction orde . 인간의 작업 기능을 확장하여 생산 효율성과 품질을 향상시킬 수 있습니다.
전반적으로 산업 분야에서 높은 정밀, 고속 및 다중 자유도의 특성으로 인해 Parallel Robot은 전통적인 제조에서 현대 스마트 공장에 이르기까지 광범위한 응용 분야를 가지고 있으며, 모두 생산 효율성을 향상시키고 제품 품질 향상 및 비용 절감에 중요한 역할을합니다 ({1}}.