산업용 로봇에는 흡입 컵 조명기 .가 장착되어있어 흡입 컵 처리를 완료하기 위해 로봇은 빨아 들일시기와 워크 피스를 배치 할시기를 설정해야합니다. 여기에는 신호 문제가 포함됩니다 .
제어 시스템으로도 알려진 산업용 로봇의 두뇌는 일련의 다른 신호 .을 통해 로봇의 실시간 모니터링, 제어 및 피드백을 달성합니다.
신호는 대략 두 가지 범주로 나눌 수 있습니다. 하나는 디지털 신호입니다. 디지털 신호는 검은 색 또는 흰색으로 특징 지어지며 {{0}}}}}}}}}과 1의 두 상태로 표시됩니다 (=0), =0), 컴퓨터 키보드 키 (press=1, at at at at at at {at {at {at {4})). 두 가지 옵션 . .의 다른 유형은 아날로그 신호 . 이는 온도계 (25 . 3도 / 로봇 응용 프로그램에서.
신호는 로봇의 내부 및 외부 제어를 통해 실행되어 로봇의 내부 제어와 외부 장치 . 사이의 통신 브리지를 형성합니다.
신호는 복잡하게 들리지만 궁극적 인 목표는 로봇의 프로그래밍 프로세스에서 로봇을 필요에 따라 .로 만드는 것입니다. 신호 처리는 입력 및 출력의 문제이며, 누에 고치가 벗겨지고 실크가 그려집니다 ..
신호 출력
신호 출력은 산업용 로봇 컨트롤러가 외부 장치로 보낸 신호를 말하며, 로봇의 상태를 나타내거나 특정 작업을 수행하는 데 사용되는 신호 .이 신호는 일반적으로 I/O 보드 .을 통해 프로그램 논리 및 외부 장치에 대한 출력을 기반으로 로봇 컨트롤러에 의해 생성됩니다.
이해할 모범 만하십시오
흡입 컵 행동 운송의 논리적 과정 :
1. 로봇은 지정된 위치로 이동 . (교육 펜던트를 통한 레코드 포인트)
흡입 컵을 열도록 트리거 . (로봇은 신호 출력, 통신을 보냅니다)
흡입 컵 확인 신호 대기 .
흡입 컵은 재료 .에 붙어 있습니다.
로봇은 다음 위치로 이동 . (교육 펜던트를 통한 레코드 포인트)
흡입 컵을 닫도록 트리거합니다 . (로봇은 신호 출력을 보냅니다.
흡입 컵 확인 신호 대기 .
로봇 장소 재료 .
산업용 로봇의 프로그래밍 프로그램에서 로봇의 신호 출력은 여러 유형 .에 대해 Borunte 로봇을 예를 들어 사용자의 편의를 위해 다음으로 분류합니다.
신호 출력 -Y 신호 (기본 출력)
y 신호는 로봇이 외부 장치 .로 출력하는 기본 신호 유형입니다. 펜던트의 동작 메뉴를 통해 설정할 수 있으며, 예를 들어 로봇이 피드 포인트에 도달 할 때 출력 .을 지연 시킬지 선택할 수 있습니다. 예를 들어, 로봇이 공급 지점에 도달하면 y 신호를 통해 흡입 컵의 흡입 동작을 제어 할 수 있습니다. 프로그램 및 지연 시간을 설정할 수 있습니다 .
예를 들어:
로봇은 공급 지점으로 이동 → 출력 Y1 (on) → 흡입 컵이 전원으로 켜져 골판지 상자 .
트레이에 배치 한 후 흡입 컵에 전원이 켜질 때 y1을 출력하고 골판지 상자를 해제합니다 .
지연 설정 : 흡착 중에 0 . 5 초의 지연이 설정 될 수 있습니다 (이동하기 전에 안정적인 흡착을 보장).
신호 출력 - 보드 출력 (다중 신호 동기 제어)
보드 출력은 포인터에 의한 다중 신호의 출력을 나타냅니다. 일반적으로 여러 외부 장치 .와 같은 여러 외부 장치 . y 16 개의 채널이 동시에 출력 될 수 있습니다. 보드 출력은 0. 확장 보드를 사용하는 경우 해당 ID를 선택해야합니다. .
스탬핑 생산 라인에는 멀티 스테이션 공동 작업이 필요하며 로봇은 스탬핑 머신과 공급 기계를 동시에 트리거해야합니다 .
응용 프로그램 : 보드 출력 (IO 보드)을 사용하여 동시에 보내기 :
y15 (on) → 스탬핑 머신 시작 .
Y16 (Tong) → 피더가 새로운 재료를 푸시합니다 .
확장 보드 : 생산 라인에 여러 IO 보드가있는 경우 제어 영역을 구별하기 위해 ID를 지정해야합니다 .
신호 출력 - 중간 변수
중간 변수 (m)은 메인 프로그램과 서브 루틴 . 사이의 신호 교환에 사용되는 가상 신호입니다. . 외부 장치를 바인딩 할 필요는 없지만 프로그램 논리 .을 통해 제어됩니다. 예를 들어 M10은 메인 프로그램에서 출력 될 수 있지만, Subroutine.}}}}}}}}}}}}}}}}}}.... 감지 .
어셈블리 라인의 단계별 프로세스 제어
시나리오 : 주요 프로그램은 어셈블리 프로세스를 제어하고 서브 루틴은 나사 조임 동작 .을 실행합니다.
응용 프로그램 : 메인 프로그램은 부품 포지셔닝을 완료합니다 → 출력 M10 (Pass) → Subroutine이 나사로 시작하도록 .을 트리거합니다.
서브 루틴은 M10 신호를 감지하고 완료 후 .을 실행하면 M10 (Displised) .을 재설정합니다.
신호 출력 - 시간 출력 y (시간 온/오프)
시간 출력 y는 프로그램이 해당 라인에 도달 할 때 Y 신호 출력을 먼저 켜진 다음 설정 시간 .에 따라 자동으로 분리하는 것을 말하면 프로그램이 다음 조치를 계속 실행하여 . 예를 들어 Y 신호가 두 초 후에 자동으로 연결되도록 설정할 수 있습니다.
스프레이 로봇 제어 스프레이 밸브 시나리오 : 로봇은 공작물에서 고정 된 시간을 스프링합니다 .
스프레이 위치로 이동 → 시간 출력 Y2 (3 초 동안 연속) → 스프레이 밸브가 3 초 동안 열린 다음 자동으로 .을 닫습니다.
이 프로그램은 계속 실행됩니다 : 스프레이하는 동안 로봇은 다음 워크 스테이션 .으로 이동하기 시작했습니다.
신호 출력 - 간격 출력 y (주기 동작)
간격 출력 y는 프로그램이 특정 횟수 . 후 설정 액션 시간에 따라 y 신호를 출력하는 것을 의미합니다. 예를 들어 로봇을 5 번 실행 한 후 특정 영역을 청소하기 위해 신호를 출력 할 수 있습니다. . 간격 출력 y는 세 상태로 설정 될 수 있습니다.
신호 출력 - 간격 출력 m (가상 신호 수)
간격 출력 m은 간격 출력 y와 유사하지만 중간 변수 m .를 사용하여 세 가지 상태에서 출력으로 설정 될 수 있으며, ON, OFF 또는 연속적으로 카운트를 카운터 .을 통해 저장할 수 있습니다.
사례 : 부족한 제품의 품질 검사 및 분류
시나리오 : 5 개의 결함이있는 제품을 감지 한 후 경보등을 트리거합니다 (하드웨어를 직접 제어하지 않고) .
응용 프로그램 : 간격 출력 설정 M20 (count =5, 출력=on) → 메인 프로그램은 M20을 감지하고 알람 서브 루틴 .을 활성화합니다.
카운터 스토리지 : 현재 결함 제품의 수는 정전 후에도 여전히 기억할 수 있습니다 .
신호 출력 -EUY (유럽 표준 고정밀 제어)
EUY 신호는 Y 신호와 유사한 기능을 가지고 있지만 주입 성형 및 다이 캐스팅 . EUY 신호와 같은 산업에서 주로 사용되는 유럽 표준 신호입니다. EUY 신호는 전환 가능한 신호 및 하단 신호 {. EUY 신호와 같은 여러 신호와 같은 여러 신호에 결합 될 수 있습니다.
이러한 신호 출력 유형은 Borunte 로봇을 프로그래밍하기위한 풍부한 제어 방법을 제공하므로 사용자는 특정 작업 요구 사항에 따라 적절한 신호 유형을 선택할 수 있으므로보다 유연하고 효율적인 자동화 제어 .을 달성 할 수 있습니다.
입력
신호 입력은 외부 장치 또는 시스템에서 산업용 로봇 컨트롤러로 전송 된 신호를 말하며, 로봇의 현재 상태 또는 외부 환경의 변경 사항을 알리는 데 사용되며 일반적으로 지침을 기다리는 데 사용됩니다 ..
이를 통해 로봇은 외부 조건의 변화에 따라 동작을 조정하여보다 유연하고 자동화 된 작업을 달성 할 수 있습니다. ..
신호 입력은 일반적으로 외부 센서를 대기하여 외부 명령을 기다리기 위해 일반적으로 로봇으로 전송됩니다. 예를 들어, 센서가 객체를 감지 할 때 입력 신호가 유효하며, 프로그램 실행의 다음 단계를 트리거하여 . 또한 . 또한 신호를 사용하는 데 사용될 수 있는지 여부를 제어 할 수 있습니다. 신호 및 프로그램을 계속 실행 .
Borunte 로봇의 실제 사용에서 신호 입력 -x 신호를 찾으려면 교육 펜던트의 "대기 인터페이스"에서 입력해야합니다.
사용자는 신호 X를 입력하고 켜기, 꺼짐, 상승 또는 하락 에지 . on/off와 같은 신호 유형을 설정할 수 있으며, 외부 신호 켜기/꺼짐 변경을 기다리는 반면, 가장자리가 상승하고 떨어지는 가장자리는 각각 버튼 프레스 또는 해제 순간에 출력을 제어하는 것을 나타냅니다...은 전형적으로 사용되는 경우,.은 전형적으로 사용되며, 상승 신호는 전형적으로 사용됩니다. 신호 .
예를 들어, 스탬핑 자동화 생산 라인에서 로봇은 스탬핑 머신 옆에서 로딩 및 언 로딩 작업을 수행하는 동안 안전 도어 신호를 기다립니다. . 운영자가 안전 도어를 열면 로봇은 즉시 부상을 방지하기 위해 이동을 중지해야합니다. ..
제어 로직 : 안전 도어에는 자기 스위치 (일반적으로 닫힌 유형)가 장착되어 있으며 도어가 열리면 신호가 분리됩니다 (하락 가장자리에 의해 트리거) .
로봇은이 신호를 감지하고 도어가 닫힐 때까지 프로그램을 일시 중지해야합니다 (신호 이력서) .
복잡하게 들리지만 실제로 텍스트 지식을 이론적 지식으로 전환하기 위해 더 많은 작업 .를 통해 이해할 수 있습니다. .이 신호의 입력 및 출력은 실제로 기본적인 프로그래밍 운영 지침 . 산업 로봇에 대한 지식이 있다면, 저에게 의사 소통을 할 수 있다면, 저에게 무료로 언급 할 수 있습니다. 섹션 .