산업용 로봇의 팔 구조에는 큰 팔과 작은 팔이 포함되어 있습니다.이 팔은 손목과 손을 지원할뿐만 아니라 로봇이 정확한 궤적에 따라 한 위치에서 다른 위치로 이동할 수 있도록 보장합니다.
1. 암 특성
특성 : 산업용 로봇의 무기는 일반적으로 확장, 회전, 피치 또는 고도를 포함하여 2-3 자유도를 가지고 있습니다. . 특수 로봇 암의 팔은 일반적으로 1-2 자유도를 포함합니다. 1-2은 확장, 회전 또는 직선 운동을 포함하여. (2) 무게가 일반적으로 크고, 무게는 일반적으로 무게입니다. 복잡한 . 이동 중에는 손목, 손 및 공작물 (또는 도구)의 정적 및 동적 하중을 직접적으로, 특히 고속 운동 중에 큰 관성력을 생성하여 충격을 유발하고 포지셔닝의 정확성을 유발하고 . (3) . (3) . (3) .}}}}}}}}}}}}}}}}} . (3) . (3).
2. 암 설계 요구 사항
ARM의 구조적 형태는 로봇의 움직임 형태, 파악 무게, 움직임의 자유도 및 움직임 정확도와 같은 요인에 따라 결정되어야합니다. . 설계 할 때 다음 요구 사항에 주목해야합니다.
(1) 강성이 높아야하고 팔이 작동 할 때 충분한 하중 부유 용량 .이면 캔틸레버 빔 .는 움직임 중에 팔의 과도한 변형을 방지하기 위해 .와 동일합니다. 팔의 단면 모양은 합리적으로.. ... .... 지지 판을 만드는 데 사용 .
(2) 선형 이동 중에 움직임 축을 따라 팔의 상대적 회전을 방지하기위한 양호한 지침 .는 손의 올바른 방향, 가이드 장치 또는 암 막대의 정사각형, 스플라인 등의 형태 .를 설치해야합니다.
(3) 무게는 로봇의 움직임 속도를 향상시키기 위해 가벼워 .이어야하며, 팔의 움직이는 부분의 무게를 최대한 최소화하여 전체 팔의 회전 관성을 회전 축으로 줄이려면 .입니다.
(4) 움직임은 매끄럽고 포지셔닝 정확도가 높아져야합니다 .가 높고 팔 움직임의 속도와 무게로 인해 관성력으로 인한 포지셔닝 전의 영향이 커지고 불안정한 움직임과 낮은 포지셔닝 정확도를 초래할 수 있습니다. . . 따라서 팔 움직임의 무게는 구조를 만들기 위해 최소화되어야합니다. 측정 .
3. 산업용 로봇의 팔 메커니즘
로봇의 팔은 큰 팔, 작은 팔 또는 다중 팔로 구성됩니다. . 팔의 구동 방법은 주로 유압 구동, 공압 주행 및 전기 주행을 포함하며, 전기 구동 형태는 유니버설 . 및 팔 메커니즘을 포함하여 상당히 풍부합니다.
(1) 팔 텔레스코픽 메커니즘
로봇 암의 망원경 운동은 선형 동작으로 나뉘며, 특정 작동 방법은 스트로크 길이 . 여행이 짧을 때 오일 (증기) 실린더가 직접 드라이브에 사용됩니다 . 이동이 길면 .가 길어지면 콤비네이션 메커니즘을 사용하여 랙 및 횡단 모터를 사용하는 두 배의 메커니즘을 선택할 수 있습니다. . 드라이브 . . .에 나사 너트 또는 볼 스크류 사용을 고려할 수도 있습니다.
팔의 강성을 개선하고 스트레칭 및 계약 과정에서 축 주위의 회전 또는 변형을 방지하려면 ARM 구조에 안내 장치를 추가하거나 ARM을 정사각형 또는 스플라인 모양으로 설계해야합니다. . 공통 안내 장치에는 단일 안내 막대 및 이중 가이딩로드가 포함됩니다...
듀얼 가이드 암 섹션의 망원경 구조에서 팔과 손목은 연결 플레이트 .를 통해 리프팅 유압 실린더의 상단에 설치됩니다. 이중 액트 유압 실린더의 두 챔버에 압력 오일이 채워지면 피스톤 막대 (i {}}}}}}}}}을 밀어 넣습니다. 모션 . 가이드로드는 가이드 슬리브 내부에서 팔이 회전하는 것을 방지하기 위해 가이드 슬리브 내부에서 움직이며, 동시에 손목 회전 실린더의 오일 파이프 라인과 핸드 클램핑 유압 실린더 . . . {{5}|압력 . 따라서, 구조는 응력면에서 간단하고, 전송이 매끄럽고, 깔끔하고 외관이 아름답고, 구조가 소형 ..
(2) 팔 피치 메커니즘
로봇의 팔 피치 모션은 피스톤 유압 실린더를 통해 일반적으로 달성되고로드 메커니즘 . 팔의 피치 움직임에 사용되는 피스톤 실린더는 팔 아래에 위치하고 있으며 피스톤로드는 암. 암에 연결되어 있습니다. 그림 .
다음 다이어그램은 관절 피스톤 실린더 5 및 7을 사용하여 암 피치 .를 달성하기위한 관절 피스톤 실린더의 메커니즘을 보여줍니다. 커넥팅로드 메커니즘을 사용하여 작은 암 4는 큰 암 6에 비해 피치 운동을 달성 할 수 있으며 큰 암 6은 컬럼에 대한 피치 운동을 달성 할 수 있습니다.
(3) 팔 회전 및 리프팅 메커니즘
Lade 형 로봇 팔의 회전 운동을 달성하기 위해 사용 가능한 다양한 구조 형태가 있습니다. 로봇 암의 회전 운동을 달성 할 수있는 다양한 구조적 형태가 있습니다. 로봇 암의 회전 운동을 달성 할 수있는 다양한 구조적 형태가 있습니다. Lade 형 로봇 실린더, 기어 변속기 메커니즘, 스프로킷 변속기 메커니즘 및 연결 메커니즘 . 기어 변속기 메커니즘에서 ARM.의 회전을 설명하기 위해 기어 변속기 메커니즘에서 기어 전송 메커니즘에서 기어 랙 메커니즘을 사용해 보자.
기어 변속기 메커니즘에서 기어 랙 메커니즘은 팔에 연결된 기어를 구동하여 기어 랙의 왕복 운동을 통해 왕복 회전 운동을 수행하여 팔의 회전을 달성 하여이 기어 랙 메커니즘은 압력 오일 또는 압축 가스에 의해 구동 될 수 있습니다. 모션] .
피스톤 유압 실린더의 두 챔버는 각각 압력 오일로 채워져 있으며, 이는 랙 피스톤 7을 앞뒤로 움직이게하여 (섹션 AA 참조) . 랙 7 메쉬가 기어 4를 사용하여 기어 4를 유발합니다. 기어 4.는 기어 4, 커넥팅 플레이트 2, 커넥팅 플레이트 2, 및 커넥팅 플레이트, 그리고 연결되어 있습니다. 팔에 단단히 연결되어 있으며 팔의 회전 운동을 달성 할 수 있습니다 .
리프팅 유압 실린더의 피스톤로드는 연결 커버 5를 통해 기계베이스 6에 연결되어 고정되어 있으며, 리프팅 유압 실린더 외부의 가이드 슬리브로 인해 가이드 슬리브 3.를 따라 실린더 바디 2가 위아래로 움직입니다.
산업용 로봇 . 깊이와 관련된 프로젝트의 지속적인 구현을 이끌어 낸 다수의 연구자들에 대한 부지런한 연구는 실제 응용 분야에서 큰 역할을 해왔다 (. 산업용 로봇은 제조, 건강 관리 및 심지어 우주의 효율성에 중요한 역할을한다 . 다른 산업의 구조는 다른 산업 시나리오에 적합하며, 다른 산업의 시나리오를 개선하고, 개선하고, 개발을 개선하고, 개선하고, 개선하고, 개발하고, 개선하고, 개선하고, 개발하고, 개선하고, 개발하고, 개선하고, 개발하고 안전 .