간단하게 보이는 산업 로봇 시스템과 휴머노이드 로봇 시스템의 차이는 중요하지 않습니다 .이 기사는 5 가지 주요 산업 로봇 시스템을 소개합니다. .는 5 가지 모듈의 모듈로 나뉘어져 있습니다 : 제어, 드라이브, 인식, 온톨로지 및 실행 ..
ⅰ . 제어 시스템
우리는 로봇의 각 조인트에 실행을위한 별도의 모터가 장착되어 있음을 알고 있습니다. . 6 축 로봇은 6 개의 서보 모터가있는 로봇의 유형입니다. . 각 축은 동쪽 또는 서쪽으로 가는지에 대한 아이디어가 있으며,이 점에서 중앙 제어 플랫폼은 동쪽 또는 서쪽으로 갈 것인지에 대한 아이디어가 있습니다. 중앙 제어 플랫폼은 이들을 대조해야합니다.
로봇의 "뇌"에 해당하는 제어 시스템은 주로 로봇에 인간 작업 지침을 발행하고 인간 언어 지침을 로봇 언어 지침으로 변환하는 책임이 있습니다. . 간단히 말해서 로봇 제어 시스템의 기능은 로봇의 액츄에이터를 로봇의 작업 및 기능을 기반으로 한 특정 움직임 및 기능을 제어하는 것입니다.
이 시스템의 주요 구성 요소에는 8 개의 부분이 포함됩니다.
1. 로봇 시스템 호스트 : 제어 시스템의 중앙 처리 장치 및 발송 및 명령 조직 . 팔이 30도 또는 오른쪽 50도를 왼쪽으로 돌려야하는지 여부를 결정하는 것과 같은 모든 작업 명령을 계산하고 발행하는 책임 .
2. 펜던트 교육 : 교육 로봇의 작업 궤적 및 매개 변수 설정 및 모든 대화식 작업에는 로봇의 "원격 제어+메모장"과 같은 독립적 인 저장 장치가 있습니다. (용접 경로와 같은) 작업을 단계별로 걸어 가도록 가르 칠 수 있습니다. 각 단계를 기억하고 반복 할 수 있습니다.
3. 작동 패널 : 일반적으로 버튼 또는 버튼, 표시등 등과 같은 기본 구성 요소로 구성되어 기본 기능 작업을 완료하거나 시작 정지를 완료하거나 .를 예로 들어 "시작"을 누르면 "비상 정지"를 누르면 즉시 "비상 정지"를 누르면 .이됩니다.
4. Signal Interface (IO Module) : 외부 장치 또는 워크 스테이션과 상호 작용하는 IO 인터페이스 . 로봇의 "귀와 입"은 외부 신호 (센서 트리거와 같은) 또는 신호를 보내는 데 사용됩니다 (예 : 컨베이어 벨트에 시작하여 시작).}}}}}}
5. 아날로그 출력 인터페이스 : 다양한 상태 및 제어 명령에 대한 입력 및 출력 포트 . "도 신호"를 전송할 수있는 인터페이스, 예를 들어 페인트의 양을 "더"또는 "적은".를 제어 할 수 있습니다.
6. 서보 모듈 (서보 드라이버) : 서보 모터를위한 구동력을 제공하고 위치 명령을 보내고 받도록 제어합니다. . 로봇의 '근육 컨트롤러'는 모터가 얼마나 많은 힘과 몇 번의 회전하는지 .를 제어합니다.
7. 네트워크 인터페이스 : CAN CAN PORT : 여러 머신이 CAN 통신을 통해 연결되어 있으며 여러 로봇이 "그룹으로 채팅"하고 함께 작업 할 수 있고 (예 : 하나의 움직이는 상품 및 다른 수신 상품과 같은) .} .} .} .} Ethernet을 통해 PC와 직접 통신 할 수 있습니다. 원격 디버깅 또는 업로드 프로그램을위한 케이블 .
8. 통신 인터페이스 : 직렬 인터페이스 . 로봇과 기타 장치 간의 정보 교환 구현 .로 이해할 수 있습니다.
ⅱ . 구동 시스템
구동 시스템은 "심혈관 시스템".에 해당하는 로봇의 전원입니다. 구동 시스템은 일반적으로 두 부분으로 구성되며, 첫 번째는 구동 장치 인 "심장 혈액 공급"입니다. 두 번째는 "혈관 전송"이며, 이는 전송 메커니즘 .을 나타냅니다.
로봇에는 일반적으로 유압 구동, 공압 드라이브 및 전기 드라이브 .이라는 세 가지 주행 방법이 있습니다. 이름에서 알 수 있듯이 액체 또는 공기 에너지를 전원으로 사용하거나 전기 에너지를 직접 사용하여 .이 방법 각각의 장점과 단점이 있으며, 로봇 작동에 적합한 전원 공급원에 적합합니다. 보다 환경 친화적이고 편리하기 때문에 .
로봇의 변속기 메커니즘은 일반적으로 서보 모터 및 감속기로 구성되며, 전송을 위해 기어 또는 벨트를 사용하여 . ., 서보 모터와 감속기는 로봇의 구동 구조 .입니다.
브라운 로봇의 구동 구조를 예로 들어, 모터와 감속기 . 모터는 절대 서보 모터를 사용하며, 감속기에는 두 가지 유형이 있습니다.
ⅲ . 인식 시스템
간단히 말해서, 인식 시스템은 힘의 인식, 시각적 인식, 온도 인식 등을 포함하여 로봇의 "지각"부분을 수행하는 센서 시스템입니다. . 주로 환경 정보를 제공하기 위해 제어 시스템과 연결되어 있습니다. ..
인식 시스템에는 내부 센서와 외부 센서 .이 포함됩니다.
내부 센서 : 모션 제어에 대한 피드백을 제공하기 위해 위치, 속도, 가속도, 힘 및 기타 매개 변수와 같은 로봇의 상태를 감지합니다.
위치 센서 : 로봇이 미리 정해진 궤적 .을 따라 움직일 수 있도록 인코더, 광전 인코더 등을 통한 관절 각도 또는 변위를 측정합니다.
속도/가속 센서 : 공동 운동 속도 및 가속도를 감지하고 동적 제어를 지원합니다 .
힘/토크 센서 : 물체를 잡는 힘 또는 토크를 측정하고 물체를 손상시키지 않도록 파력을 조정합니다. .
태도 센서 : IMU (관성 측정 유닛) 및 기타 센서를 통해 로봇의 전체 자세를 감지하여 안정적인 작동을 보장합니다.
외부 센서 : 로봇이 위치한 환경과 외부 물체와의 관계를 알고 환경 적응 및 작업 실행 지원 .
시각적 센서 : 카메라 또는 lidar를 통한 물체의 모양, 색상 및 위치를 식별하여 시각적 지침 (예 : 용접 및 분류) .을 달성합니다.
촉각 센서 : 접촉중인 물체의 표면 특징 또는 압력 변화를 감지합니다. 제어를 파악하는 데 사용됩니다 .
힘 센서 : 과부하 또는 미끄러짐을 방지하기 위해 로봇과 물체 사이의 상호 작용 력을 측정합니다 .
근접 센서 : 충돌을 피하기 위해 적외선 또는 초음파 파를 통한 물체 거리를 감지 .
청각 센서 : 음성 인식 또는 환경 모니터링을위한 사운드 신호를받습니다 .
ⅳ . 온톨로지 시스템
로봇 본체는 "살과 혈액 골격 부분"., 손 (종료 이펙터), 손목, 팔, 허리 및베이스를 포함하여 "살과 혈액 골격 부분". 인 인체의 틀과 동일합니다. 일반적으로 4-6 자유도를 가지고 있으며, 그 중 하나는 끝이 효과기의 위치를 결정하는 데 사용됩니다. 이펙터 .
ⅴ . 엔드 시스템
이것은 로봇과 외부 환경 사이의 "마지막 링크"로 .을 직접 실행하는 로봇의 구성 요소이며, 로봇 운영의 유연성과 효율성 . 이는 "최종 이펙터"라고도합니다. .는 주로 로봇 스프레이, 또는 헌신적 인 작업을 수행하는 것과 같은 작업을 수행하는 데 주로 책임을 져야합니다. 로봇의 끝 부분으로 로봇 . 이것은 로봇이 다양한 실행 . 로봇의 끝에 다른 실행 고정물이 설치되고 로봇의 능력이 다릅니다. .
위의 내용은 "인간"과 같은 산업 로봇을 구성하는 5 가지 기본 시스템이며, 명령을 담당하는 뇌, 힘의 원천, 감각 인식, 육체 및 피, 그리고 도구를 잘 활용하는 손가락 . 물론, 특히 복잡해 보이지 않을 수도 있지만 실제로 관련된 내용은 풍부하고 심오합니다. 이해 .