병렬 로봇과 직렬 로봇을 소개 . 고등학교 물리학을 공부 한 사람들은 병렬 및 시리즈 회로에 익숙하며 ., 시리즈 회로는 일방 통행 거리이며 일단 차단되면 모든 차량은 통과 할 수 없습니다. 병렬 연결은 여러 차선을 나타냅니다. 각 차선은 독립적 인 .입니다. 한 차선이 차단 되더라도 다른 차선은 여전히 .을 통과 할 수 있습니다.
1.이 다른 링크 모드는 여전히 산업용 로봇에 대해 유지됩니까?
연쇄 로봇과 평행 로봇은 기계적인 관점에서 산업용 로봇 가족의 다른 분기이며 . 그들은 고유 한 장점과 한계가 있으며, 외모는 매우 다릅니다. .이 기사는 형제들에게 소개하므로 제작 라인을 업그레이드 할 때 .}}} .}을 업그레이드 할 때 통합을 속일 수 없습니다.
첫 번째는 연쇄 로봇으로 인간의 팔로봇과 비슷합니다.
직렬 로봇은 오픈 모션 체인 로봇입니다 ( "직선 체인"과 같은 개방형 체인으로, 인간 팔과 같이 어깨에서 손목까지, 각 조인트는 순서대로 연결되어 체인을 형성하여 더 직관적입니다.
직렬 로봇의 구조는 회전 또는 움직이는 조인트 .를 통해 직렬로 연결된 일련의 커넥팅로드에 의해 형성됩니다. .이 유형의 로봇은베이스에서 시작하여 여러 개의 강성 연결을 통해 순서대로 연결되어 궁극적으로 엔드 이펙터 (도구 또는 로봇 암과 같은) . .에 도달합니다. Axis Robot에는 6 개의 모터가 있습니다 . 전체 커넥팅로드의 상대적 동작은 드라이버의 움직임에 의해 구동되므로 최종 이펙터의 위치 및 태도 조정을 달성합니다 ..
2. 직렬 로봇의 특성은 다음과 같습니다.
1. 간단한 구조 : 여러 개의 강성 링크와 조인트로 구성되며 설계 및 제조가 비교적 쉽습니다 .
2. 높은 유연성 : 각 조인트의 독립적 인 제어로 인해 연속 로봇에는 큰 작업 공간과 높은 유연성이있어 복잡한 궤적 모션 작업에 적합합니다. .
3. 다중 자유도 : 일반적으로 높은 자유도 (예 : 5-6 축)는 거의 모든 각도 또는 궤적 .에서 작업을 완료 할 수 있습니다.
4. 복잡한 제어 : 캔틸레버 구조로 인해 각 조인트는 후속 조인트의 무게를지지해야하므로 부하 용량이 낮고 누적 오류가 정확도에 영향을 줄 수 있습니다 .
5. 고 에너지 소비 : 운전자가 후속 커넥팅로드에 전력을 공급할 필요가 있기 때문에 전면 커넥팅로드의 구동력이 상대적으로 높아 전체 효율이 낮아 .
연속 로봇은 용접, 핸들링, 어셈블리, 스프레이 및 기타 시나리오와 같은 산업 분야에서 널리 사용됩니다 .
3. 두 번째는 거미 손으로도 알려진 "큰 거미"처럼 보이는 평행 로봇입니다.
평행 로봇은 병렬로 구동되는 폐쇄 루프 모션 체인 로봇이며, 일반적으로 움직이는 플랫폼과 고정 플랫폼이있는 위 및 다운 모션 플랫폼과 두 개 이상의 독립 모션 브랜치가 연결된 .입니다.
모션 플랫폼 및 모션 브랜치에 의해 형성된 하나 이상의 폐쇄 루프 메커니즘으로 구성되는 로봇은 각 분기의 모션 상태를 변경하여 관절 지점의 좌표가 상호 관련되어 있으며, 전체 메커니즘은 현재 5 개의 자유도 및 6 도와 같은 로봇이 개발할 수있는 2}} 평행 로봇이 2 개 이상의 자유도를 가지고 있습니다. 자유 .
4. 병렬 로봇의 특성
1) . 높은 강성 : 여러 가지의 관절 동작으로 인해 병렬 로봇은 강성이 높고 큰 하중을 견딜 수 있습니다 .
2) . 높은 정확도 : 누적 오류가 없기 때문에 포지셔닝 정확도가 높아서 고정화 작업이 필요한 시나리오에 적합합니다 .
3) . 빠른 속도 : 병렬 로봇은 빠른 이동 속도를 가지며 작업을 효율적으로 완료 할 수 있습니다 .
4. compact 구조 : 대칭 구조 설계로 인해 작은 공간을 차지하고 제한된 영역에서 사용하기에 적합합니다 .
5) . 좋은 동적 응답 : 가벼운 디자인으로 인해 제어 지침 .에 신속하게 응답 할 수 있습니다.
병렬 로봇은 산업 제조, 의료, 물류 및 창고, 식품 가공, 전자 어셈블리 및 기타 분야에서 널리 사용됩니다. .
처음에 언급 된 회로 예제는 로봇의 개방형 및 닫힌 링크를 이해하는 데 도움이되지만 작업 원칙은 크게 다릅니다 .
전반적으로,이 두 가지 유형의 로봇은 서로 다른 특성과 응용 영역을 가지고 있으며, 각각 고유 한 강점 . 로봇의 선택은 주로 자체 생산 라인의 요구에 따라 달라집니다 . 직렬 로봇은 단순한 구조, 더 쉬운 제어 및 유연한 작동을 가지고 있으며, 평행 로봇의 최종 플랫폼은 높은로드로 지원되며, 따라서 정점은 잘 작동합니다. 작업 .