로봇 좌표 유형 : 공동 좌표 및 세계 좌표
산업용 로봇은 복잡한 자동화 장치입니다.
로봇 설치, 교육, 프로그래밍, 실행 등의 측면에서 로봇의 잠재력을 완전히 발휘하려면 여러 측면의 지식이 필요합니다. 어떤 사람들은 로봇을 구입 한 후이 지식을 적용해야한다는 것을 알 때 현기증을 느낍니다.
로봇의 좌표계를 예로 들어, 직교 좌표 시스템, 공구 좌표 시스템, 공작물 좌표계, 플랜지 좌표계, 기본 좌표계가 있습니다. 퇴각하고 싶은 것처럼 들립니다.
걱정하지 말고 몇 가지 개념을 이해하십시오. 휴대 전화와 마찬가지로 로봇은 사용자에게 의존하는 개발 잠재력을 가지고 있습니다. 따라서 우리의 목표는 휴대 전화의 가장 중요한 기능을 아는 것이며 로봇도 예외는 아닙니다. 일반적으로 사용되는 기능을 마스터하십시오. 우리의 목표는 수동 노동을 대체하고 운영을 자동화하는 것입니다.
브라운 로봇과 마찬가지로, 우리는 두 개의 좌표 시스템 만 사용하고, 하나는 세계 좌표이며, 하나는 공동 좌표입니다.
증거는 가장 일반적으로 사용되는 두 가지 좌표가 별도의 토글 버튼이있는 교육 펜던트에 배치되었다는 것입니다.
세계 좌표
기본적으로 세계 좌표 시스템은 기본 좌표계와 일치합니다. 로봇 본체의 움직임을 설명하는 데 사용되는 데카르트 좌표계입니다. 세계 좌표 시스템은 일반적으로 로봇의 작업 공간 또는 공장 바닥을 기반으로 한 고정 참조 프레임입니다. 그러나 로봇이 뒤집거나 움직이거나 외부 축을 가질 때는 두 가지가 일관되지 않을 수 있습니다. 세계 좌표계의 XYZ 데이터는 로봇이 위치한 공간의 지점을 나타내는 데 사용되는 각 축의 링키지 매개 변수의 합입니다.
이 좌표계의 사용은 교육 장치에서 특히 간단합니다.
첫째, XYZ 축을 보는 법을 배워야합니다.
x - 축은 로봇을 앞뒤로 이동합니다.
y - 축은 전체 로봇을 왼쪽 또는 오른쪽의 로봇을 나타냅니다.
z - 축은 로봇이 위 또는 아래로 이동하는 것을 나타냅니다.
로봇의 움직임을 제어하려면, 우리는 로봇의 출발점을 세계 로봇의 출발점을 가르치 펜던트의 코디네이션 모드에서 설정 한 다음 교육 펜던트를 제어하여 앞으로, 뒤로, 뒤, 왼쪽, 오른쪽, 위쪽으로 이동하여 포인트 위치를 하나씩 설정하고 로봇은 포인트 사이를 자동으로 이동할 수 있습니다.
또한 세계 좌표계에서는 Euler Angle UVW를 설정하여 작업을 수행 할 수도 있습니다.
Euler의 각도는 3 개의 기본 회전을 통해 3 개의 - 치수 공간에서 강체의 방향을 설명하는 방법입니다.
이런 식으로 로봇은 언제든지 우주의 위치에 도착을 확인할 수 있습니다.
공동 좌표
조인트 좌표계는 각 조인트 축을 독립 운동 단위로 취하며 조인트의 각도 또는 위치를 별도로 조정할 수 있습니다. 각 조인트의 회전 또는 선형 운동은 독립적 인 좌표 축을 형성합니다.
이것은 로봇의 각 조인트에 설정된 좌표계이며, 그 원점은 관절 중심 지점에 위치하며 로봇의 각 조인트의 상대 위치와 운동을 설명하는 데 사용됩니다. 좌표계는 관절의 움직임에 따라 변할 것입니다.
조인트 좌표계의 기원은 모터 인코더의 수치 값과 직접 관련이 있습니다. 이 시스템은 특정 상태에서 인코더 값을 원점으로 기록하며, 현재 조인트 좌표 값은 모두 0입니다. 로봇이 사용하는 절대 값 인코더는 전원 - 상태에서 배터리에 의해 전원을 공급합니다. 다시 전원을 켜면 시스템이 메모리에서 인코더 값을 읽고 복원하여 원점이 손실되지 않도록합니다.
산업용 로봇의 다양한 구조는 다른 유형의 관절로 이어질 수 있다고 언급 할 가치가 있습니다.
산업용 로봇에는 수평 및 직렬 구조가있는 Scara 로봇, 병렬 구조가있는 델타 로봇 및 다중 - Axis Robot가 다중 - 조인트 수직 직렬 구조가 포함됩니다.
세계 좌표와 마찬가지로 로봇은 교육 펜던트를 통해 작동 할 수도 있습니다. w/j에서 (j) 버튼을 전환하여 로봇은 조인트 좌표 모션 모드를 전환 할 수 있습니다. 교육 펜던트의 오른쪽에있는 J1-J6는 각 조인트의 독립적 인 움직임을 제어 할 수 있습니다.
로봇의 각 조인트의 자유도는 다르며, 다른 로봇은 제품 세부 사항에 따라 다릅니다.
조인트 좌표 시스템 작동 모드에서 로봇의 작동도 매우 간단합니다. 로봇의 끝을 원하는 경로를 따라 이동하려면 각 축의 움직임을 제어 할 수 있습니다.
예를 들어, 로봇 이동의 한 축을 만들려면 j 1+를 사용하여 로봇의 하나의 축을 원하는 위치로 이동 한 다음 엔드 포인트에 삽입 한 다음 마지막으로 자동 작동 모드에서 로봇이 원하는 경로를 따라 움직일 수 있습니다.
위는 로봇 조인트 좌표 및 세계 좌표에 대한 설명입니다.
이 두 가지를 마스터함으로써 로봇은 기본적으로 너무 복잡하지 않고 원하는 길을 따라 움직일 수 있습니다.
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